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公开(公告)号：CN116241230A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310287905.0
申请日：2023-03-23
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开一种钻锚过程的控制系统、方法、电子设备及存储介质，涉及钻进控制技术领域，所述系统包括：依次连接的检测模块、控制模块和执行模块；检测模块设置在待控制的钻锚机器人的钻臂上；执行模块与钻臂连接；检测模块用于采集钻臂当前段的参数信息，参数信息包括：钻压、钻速、转速和扭矩；控制模块用于根据当前段的参数信息，确定当前段的岩层，从而确定目标功率和目标推进力；执行模块用于根据目标功率和目标推进力控制钻臂进行钻进工作。本发明实现了煤矿开采时钻锚机器人钻锚过程的自动控制，提高了钻孔效率，降低了事故发生的风险。
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公开(公告)号：CN116163755A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211486917.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明提供一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及轨迹规划领域；该方法包括：构建目标掘进机的三维坐标系和目标巷道的三维坐标系；获取目标巷道的截割断面上各个关键点在目标巷道的三维坐标系上对应的坐标，得到多个关键点坐标；将多个关键点坐标转化到目标掘进机基坐标系，得到多个转化坐标；采用关节‑连杆组合的方法，建立总转换矩阵；根据多个转化坐标和总转换矩阵，计算截割臂回转关节的回转关节量、截割臂升降关节的升降关节量和截割臂伸缩关节的伸缩关节量；根据回转关节量、升降关节量和伸缩关节量确定目标掘进机的截割臂在目标巷道内的摆动轨迹，截割头根据摆动轨迹对目标巷道进行截割；本发明能够提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN115660209A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211406701.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司 , 西安科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种矿井安全预警方法、系统、电子设备及介质，涉及异常预警领域，包括：获取传感器采集的工作面动态信息；工作面动态信息包括井下设备动态信息和井下环境动态信息；提取工作面动态信息的故障特征数据；对故障特征数据进行预处理，得到归一化后的故障特征数据；基于深度卷积神经网络构建故障预测模型；将归一化后的故障特征数据输入训练好的故障预测模型，得到工作面动态信息中的异常值；根据异常值，生成报警信号。本发明利用传感器技术与物联网技术对设备和环境的状态进行监测，通过提取数据集中的深层故障特征与时间依赖性特征，实时对设备在运行过程中的异常进行预警。
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公开(公告)号：CN114429469A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210098038.1
申请日：2022-01-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法及系统。该方法包括构建三激光点标靶；采集三激光点标靶图像；利用颜色分量约束与欧式距离约束对三激光点标靶图像进行激光光斑的区域分割；利用改进的Hough圆变换的激光光斑亚像素中心定位算法对区域分割的图像进行定位，确定三激光光斑的中心坐标；建立基于三点定位特征的掘进机机身位姿解算模型，以三激光光斑中心坐标以及三激光点的空间坐标为输入，确定掘进机机身在巷道坐标下的位置和姿态角。本发明能够提高机身位姿确定的稳定性。
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公开(公告)号：CN111833333A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010683907.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06K9/62 , G01C11/06 , G01C11/30 , G01C21/00 , G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统。所述位姿测量方法包括：对所述双目相机进行标定，并根据内参数确定重投影矩阵；利用区域生长方法对红外LED光源图像的光斑区域进行分割，并确定每个光斑分割图像的光斑中心点二维像素坐标；获取前后时刻的两帧双目图像；利用时域特征点匹配法对前后时刻的两帧双目图像的光斑中心点二维像素坐标进行环形匹配，并确定每一帧双目图像匹配后的光斑中心点二维像素坐标；根据匹配后的光斑中心点二维像素坐标确定每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标；根据每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标确定悬臂式掘进装备的位姿。采用本发明能够实现精准定位，且实现长距离长时间连续测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115172B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810966288.6
申请日：2018-08-23
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的采煤机机身位姿检测方法，在工作面顺槽的巷道顶部安置轨道，轨道上垂直安装两个可沿顺槽方向移动的激光指向仪，轨道上另外平行安装一个激光指向仪；通过固定在采煤机上的摄像机对激光束图像进行采集；采用Retinex多尺度增强预处理算法对采集的激光束图像进行预处理；采用基于K‑means均值聚类的边缘检测方法进行图像分割；利用Hough变换对激光束进行直线检测，分别得到平行激光束和水平激光束的直线方程；基于三线模型建立采煤机位姿解算模型，求解得到采煤机机身的翻滚角、俯仰角和偏航角；利用先验条件和平行激光束直线方程得到采煤机偏离中心线的侧偏距和高度。
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公开(公告)号：CN107043000B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710454337.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统，包括巨型异物识别系统，采用固定吊挂式机器人和异物识别模块构成的固定吊挂式机器人监测系统；煤流量监测系统，采用吊挂式轨道巡检机器人和煤流量监测模块构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统；托辊温度监测系统，采用由基于红外热像的托辊温度监测模块与轨道巡检机器人构成的了轨道巡检机器人监测系统；皮带监测系统，采用基于机器视觉的皮带损伤监测模块与吊挂式轨道巡检机器人构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统。大大降低煤矿一线的维修工人受到煤矿事故的风险，保障安全采煤的宗旨，实现对皮带运输机进行实时监控和排障，保证煤炭运输线的稳定运行，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN106570877B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610957191.X
申请日：2016-10-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位系统及方法，该系统首先通过采煤机三维建模，生成虚拟采煤机立体图像；利用摄像机拍摄真实采煤机立体图像；基于K‑means均值聚类进行采煤机图像分割；利用分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取采煤机的边缘特征点；基于边缘特征的图像配准方法，进行比例变换和位置校准，使虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像配准；最后基于图像配准结果，实现虚拟采煤机位姿定位和修正。本发明综合了虚拟现实技术、图像边缘检测技术和图像配准技术等，改变了传统的采煤机定位方式，实现了采煤机位姿定位的高精度和自动化。
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公开(公告)号：CN107175668A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710454339.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带运输机智能巡检机器人，该巡检机器人安装在皮带运输机皮带的内部，通过钢丝绳连接有驱动电机，通过驱动电机的驱动力牵引巡检机器人在巡检机器人轮轨上沿直线行走，从而实现在皮带圈内的左右循环移动，来检测皮带运输机各关键部件的温度及其它异常信息，代替维修工人来检测皮带运输机各关键部件的温度及其它异常信息，可以实现定点定时的巡检皮带运输机的工作状态，保证工作人员的人身安全和皮带运输机的运行状况，具有结构紧凑、移动灵活、易于控制、耐锈、抗压、抗疲劳的特点。
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公开(公告)号：CN107101683A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710454336.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01F1/66
CPC classification number: G01F1/661
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与速度信息的煤流量监测系统，包括带式输送机、安装在所述带式输送机上方用于获取煤流上截面轮廓曲线的二维激光雷达、安装在带式输送机的下皮带处用于获取皮带运行速度的速度传感器、用于通过积分求解完成煤流量的计算的煤流量计算终端。本发明融合了激光雷达技术和图像处理技术，能够自动测量出煤矿井下带式输送机的煤流量，为煤矿井下带式输送机煤流量的计算提供必要的技术支持，对于煤流量统计有着重要的意义。
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