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公开(公告)号：CN110336506B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910770168.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 贵州大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种PMSM混沌系统神经网络反演控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)建立鲁棒神经网络自适应跟踪控制器；系统输出跟踪误差具有设定的性能约束，将非严格反馈控制结构与PP‑TBLF相结合，用于永磁同步电机系统的控制器，采用反演技术的神经自适应跟踪控制方案，在递推过程中，分别使用切比雪夫神经网络、李雅诺夫泛函、Nussbaum泛函和微分跟踪器来处理未知非线性、时滞、未知增益符号和“复杂性爆炸”。本发明能够实现系统稳定性，增强系统的通用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111290015A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010157834.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有约束的分数阶自持式机电地震仪系统加速稳定控制方法，属于地震勘探领域。该方法包括：S1：系统建模，根据牛顿第二定律和基尔霍夫定律建立分数阶自持式机电地震仪系统的数学模型，并定义约束条件；S2：设计加速稳定控制器，包括构建加速前馈控制器和最优反馈控制器；加速前馈控制器由基于分数阶反演法的塑造行为函数、模糊小波神经网络和跟踪微分器集成；最优反馈控制器由模糊小波神经网络和自适应动态规划策略融合而成。本发明在保证闭环系统所有信号的有界性且保证系统在满足约束条件下的安全运行的同时，能达到抑制混沌振荡和实现最小化成本函数。
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公开(公告)号：CN110347044A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910637798.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输出约束的PMSM混沌系统神经网络动态面控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)采用动力学模型建立自适应动态面控制器；使用RBF网络去逼近系统模型的非线性未知项和非线性项、非线性阻尼项克服来克服外界扰动，在通过系统名义动力模型名义定子转速与理想轨迹信号定义的动态面上，引入一阶低通滤波器来代替虚拟控制的导数；本发明的方法能够有效抑制参数未知、混沌振荡及外界扰动对系统的影响，同时将输出约束规定的范围内，具有良好的有效性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109245645A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811324771.0
申请日：2018-11-08
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机混沌系统自适应动态面控制方法，该方法包括(1)建立永磁同步电机混沌系统的数学动力学模型；(2)利用神经网络逼近系统方程中的未知非线性项，针对永磁同步电机的动力学方程，引入一阶低通滤波器来代替虚拟控制的导数；(3)设计自适应率对神经网络权值进行更新。本发明使用RBF网络去逼近系统模型的非线性未知项和非线性项、非线性阻尼项克服来克服外界扰动；引入一阶低通滤波器来代替虚拟控制的导数，以消除反演控制法中微分项的膨胀现象；本发明能够有效抑制参数未知、混沌振荡及外界扰动对系统的影响，具有良好的有效性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119828516A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410954082.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 贵州大学 , 奇瑞万达贵州客车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的自适应规定性能PMSM系统控制方法，在不依赖初始输出误差的情况下,通过设计有效的漏斗状性能函数来解决系统受到的非对称规定性能约束，这种设计确保了非对称漏斗约束的瞬态和稳态性能，并克服了普通漏斗控制和PPC中初始跟踪误差必须精准保持在边界内的缺陷；通过应用指令滤波器成功解决了经典反步态控制的“复杂性爆炸”问题，并通过构建适当的补偿系统有效消除了指令滤波器带来的滤波误差；通过设计快速收敛的DOB来确保控制系统的鲁棒性和控制精度,并大大减少了神经网络的最小学习参数；通过应用Lyapunov函数理论和反步技术，构建了具有自适应律的虚拟和实际控制器，以确保系统稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117411365A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311261615.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有事件触发机制的离散多电机伺服系统模糊小波神经网络控制方法，属于多电机伺服系统控制领域，包括以下步骤：S1：建立多电机伺服系统的离散时间系统模型；S2：设计二型模糊小波神经网络来估计由外部干扰和内部参数摄动引起的未知非线性函数；S3：基于反步控制框架，引入带有死区算子的事件触发机制，设计离散时间模糊小波神经网络控制器；S4：利用所述离散时间模糊小波神经网络控制器对多电机伺服系统进行控制。
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公开(公告)号：CN113078644B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110525791.X
申请日：2021-05-13
Applicant: 贵州大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步发电机耦合混沌网络系统的自适应事件触发控制方法，属于永磁同步电机领域，S1：建立动态模型：将K个相同的永磁同步发电机及电阻、电容连接形成耦合网络来描述实际的发电系统；S2：对动态模型进行动力学分析；S3：在反演控制的框架中，利用区间2型模糊神经网络估计动态模型的未知项；通过余弦障碍函数保证系统状态的有界性；通过改进的饱和函数趋近律和Nussbaum型函数实现在有限时间内的稳定控制，逼近动态模型的未知函数；采用事件触发策略和二阶跟踪微分器节省计算和通信资源，避免与反演过程相关的“项爆炸”问题。本方法可以使与永磁同步发电机耦合混沌网络系统相关的固有混沌振荡被完全抑制。
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公开(公告)号：CN110501906B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201910819126.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种互耦分数阶混沌机电换能器加速自适应模糊控制方法。包括：a.创建一个由三个相同的机电换能器组成的小型网络，每个机电换能器均具有最近邻居耦合结构；基于小型网络构建出具有最近邻居的机电耦合换能器模型；b.设计由一个前馈模糊控制器和一个自适应最优反馈控制器构成的控制器；前馈模糊控制器在反演控制的框架内由回归非单值2型序列模糊神经网络、速度函数和跟踪微分器集成；自适应最优反馈控制器由回归非单值2型序列模糊神经网络、策略迭代和执行‑评价强化学习算法融合而成，能求解汉密尔顿‑雅可比‑贝尔曼方程。本发明不仅保证了所有信号的有界性，实现了混沌抑制、同步和加速收敛，而且使成本函数最小。
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公开(公告)号：CN115291517A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210937153.3
申请日：2022-08-05
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有输出约束的三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制方法，属于MEMS陀螺仪控制技术领域。该方法包括：S1：构建三轴MEMS陀螺仪动力学模型，并构造时变障碍李雅普诺夫函数将状态变量限制在规定范围内；S2：构建二型模糊小波神经网络来逼近陀螺仪的非线性未知函数；S3：构建三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制模型，具体是将二型模糊小波神经网络、速度函数、时变障碍李雅普诺夫函数、双曲正切跟踪微分器和自适应律融合到反演控制模型中。本发明设计的控制器不仅满足状态变量的约束，还能抑制混沌振荡，具有良好的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113064347B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110276966.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑非对称输入与输出约束的永磁同步电机混沌系神经网络自适应控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)设定控制对象；3)建立神经网络自适应控制器，分别利用Nussbaum型函数和跟踪微分器解决“复杂性爆炸”和未知的控制方向问题。此外，在不超出输入输出约束边界的前提下，可以保证所设计系统的稳定性的有界性。最后，通过仿真试验证明了我们方案的有效性；在对数障碍Lyapunov函数中嵌入转换误差和新边界，我们提出了统一的障碍Lyapunov函数，以避免与分段障碍Lyapunov函数相关的切换型非线性，且同时确保满足非对称输出约束条件。
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