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公开(公告)号：CN118778450A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410983443.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统，本发明通过构建用于实现异构车辆编队避碰与连通性维护的虚拟控制律，以保证车辆编队按照预期的编队队形行驶，实现了避碰与连通性维护；本发明通过构建异构车辆编队的自适应控制律，充分考虑了外界干扰因素对车辆编队的影响，并将模糊自适应控制算法及渐近收敛理论相结合，产生具有自适应能力的控制律，一定程度上克服构车辆编队系统中非线性与未知干扰等不确定性的影响；本发明通过输入饱和函数模块对控制输入模块获取异构车辆编队的控制输入进行处理，确保控制器的输入幅值被限制在一个限定的范围内，避免了执行器元器件的损耗，提高车辆编队的整体性能。
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公开(公告)号：CN117784783A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311746668.6
申请日：2023-12-18
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种节约无人船编队通信资源的有限时间控制器设计方法，通过在无人船编队控制设计中，引入输入饱和函数与事件触发机制，在实现避碰和连通性维护的同时，还能减缓执行器元部件的损耗以及减少通信资源的浪费。通过根据预设的领导船虚拟参考轨迹，定义领导船与跟随船的船舶信息构建虚拟连续函数；解决了大部分的无人船编队控制都能够实现预期的控制目标，但并不能完全保证在一定的时间范围内的问题，使得无人船编队在有限的时间内达到预期的控制效果，提高了无人船编队的实际应用能力；通过考虑了外界干扰因素对无人船编队的影响，设计出具有强鲁棒性的无人船编队控制器，提高了无人船编队的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113419430B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110826619.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 发明公开了一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法及系统，所述事件触发控制方法的结构包括虚拟控制器模块、自适应律模块、事件触发机制模块、事件触发输入信号模块和汽车自适应巡航控制系统。大部分现有的针对汽车自适应巡航控制系统的方法中，都能够实现被控车辆与前车的跟随，而本发明不但能够实现一般的跟随，而且通过指定性能理论可以实现被控车辆与前车始终保持在安全行驶距离范围之内，完全避免相撞的可能性，并且采用事件触发控制方法减少网络传输中数据的传输次数。
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公开(公告)号：CN112947442B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110169806.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛车辆编队控制器及设计方法，通过给出领队车辆当前位姿和跟随车辆所要追踪的虚拟目标车辆的参考位姿为，经过控制问题转化模块得到误差系统得到误差位姿，将转化得到的误差系统结合反步递推技术得到带有分数幂参数的中间控制律和，转化后的误差系统再通过结合中间控制律得到带有分数幂的有限时间实际控制律，最后将实际控制律返回给转化后的误差系统，从而使得误差系统在有限时间内稳定，使得跟随车辆与领航车辆同步运动，实现对车辆编队系统的有效控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108297849B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201810297031.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶赛车的线控制动装置，包括：制动电机；减速器，其与所述制动电机输出轴固定连接，并且所述减速器的输出轴圆周旁相对设置两个挡片；驱动摇臂，其一端与所述减速器的输出轴固定连接，并且所述驱动摇臂上端设置有圆形通孔，所述通孔内壁上沿圆周相对设置有两个凹槽；其中，所述挡片与所述凹槽相对匹配安装；直角拉杆，其一端与所述驱动摇臂的另一端铰接；驱动拉板吊耳，其一端与所述直角拉杆的另一端铰接，另一端与制动踏板上端铰接。提供了一种用于无人驾驶赛车的线控制动装置，在制动可靠性的前提下，有人驾驶时制动和无人驾驶时制动互不干涉。
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公开(公告)号：CN114721271A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210395058.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车巡航系统的模糊自适应固定时间事件触发控制方法，包括通过汽车巡航系统获取被控车辆和前车的行驶信息，建立汽车巡航系统模型；将汽车巡航系统模型转化为非线性严格反馈系统模型后，通过模糊逻辑系统对模型中的非线性函数进行逼近处理，获取逼近函数；根据被控车辆和前车的行驶信息、固定时间指定性能函数以及逼近函数得到虚拟控制器；计算并获取虚拟控制器中自适应参数的动态变化，计算虚拟控制信号并设计事件触发机制，根据触发机制判断控制信号是否满足触发条件；被触发后，对汽车巡航系统的控制信号进行更新处理，并将更新后的控制信号传回到汽车巡航系统。本发明能够防止车辆出现碰撞事故，有效地减少网络传输资源。
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公开(公告)号：CN112440643B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011369606.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60G17/015 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架系统模糊自适应采样控制器及结构和设计方法，通过采集车身的垂直位移、垂直振动速率和车轮的垂直位移、垂直振动速率以及电磁驱动器的电流，经过时间判断模块和数据处理模块处理，利用模糊自适应律模块得到自适应参数，再经数据处理模块处理为优化后的自适应参数，根据优化后的自适应参数并使用设计的电压信号来调节电流，将逆电动势产生的势能返回给汽车悬架系统，从而使主动汽车悬架系统根据采样数据实现对汽车悬架系统的有效控制，进而通过控制电磁驱动器的输入电流使汽车悬架系统达到稳定的状态。
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公开(公告)号：CN113183707A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110558528.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60G17/015 , G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种全车主动悬架自适应定周期采样控制器设计方法及其系统，其具体步骤为：建立全车主动悬架模型，确定学习参数和增益常数，结合全车主动悬架模型与学习参数、增益常数确定连续时间形式的采样控制信号，并将其通过零阶保持器变为阶梯采样控制信号，本发明仅需通过采集主动汽车悬架系统的采样信息，即可实现对主动汽车悬架系统自适应控制，不但有效提高了自适应控制方法中全车主动悬架系统信息的使用率，而且有效的减少了网络控制算法下传输资源的损耗，减少了计算机的计算负担。
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公开(公告)号：CN112947442A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110169806.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛车辆编队控制器及设计方法，通过给出领队车辆当前位姿和跟随车辆所要追踪的虚拟目标车辆的参考位姿为，经过控制问题转化模块得到误差系统得到误差位姿，将转化得到的误差系统结合反步递推技术得到带有分数幂参数的中间控制律和，转化后的误差系统再通过结合中间控制律得到带有分数幂的有限时间实际控制律，最后将实际控制律返回给转化后的误差系统，从而使得误差系统在有限时间内稳定，使得跟随车辆与领航车辆同步运动，实现对车辆编队系统的有效控制。
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