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公开(公告)号：CN108382456A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810298399.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车电动线控转向装置，包括：转向电机；直齿轮减速箱，其通过主动齿轮与所述转向电机的输出轴连接；锥齿轮减速器，其通过锥形主动齿轮与所述直齿轮减速箱的输出轴连接；转向传动轴，其一端穿过所述锥齿轮减速器，并与所述锥齿轮减速器的从动齿轮连接。本发明提供的无人驾驶汽车电动线控转向装置，采用电动机提供动力，占用空间小，通用性强，扭矩大，可以实现转向的精确控制。本发明提供的基于无人驾驶汽车电动线控转向装置的无人驾驶汽车转向控制方法，通过模糊控制的方法在车辆行驶过程中对转向传动轴的转动角度进行控制，使车辆的转向控制更为精确。
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公开(公告)号：CN114721271B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210395058.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车巡航系统的模糊自适应固定时间事件触发控制方法，包括通过汽车巡航系统获取被控车辆和前车的行驶信息，建立汽车巡航系统模型；将汽车巡航系统模型转化为非线性严格反馈系统模型后，通过模糊逻辑系统对模型中的非线性函数进行逼近处理，获取逼近函数；根据被控车辆和前车的行驶信息、固定时间指定性能函数以及逼近函数得到虚拟控制器；计算并获取虚拟控制器中自适应参数的动态变化，计算虚拟控制信号并设计事件触发机制，根据触发机制判断控制信号是否满足触发条件；被触发后，对汽车巡航系统的控制信号进行更新处理，并将更新后的控制信号传回到汽车巡航系统。本发明能够防止车辆出现碰撞事故，有效地减少网络传输资源。
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公开(公告)号：CN116300454A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310262501.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法，通过三阶异构车辆编队结构模块获取异构车辆编队中实时输出的位移，速度和加速度；由指定性能间距误差模块将车辆编队中相邻两辆车的位移轨迹跟踪误差保持在指定的区域内，设计的耦合滑模面模块确保车辆队列的串稳定性，且解决相邻两辆车之间的关系；经过模糊自适应律模块得到模糊自适应律参数，当故障诊断模块检测出电磁执行器发生故障时，在执行器故障容错控制模块中，解决了故障对异构车辆编队造成的影响，无论是否发生电磁执行器故障，该控制方法保证车辆编队所有信号有界且间距误差不超出其性能边界；同时基于耦合滑模面，所提出的控制算法可以有效确保队列串稳定性。
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公开(公告)号：CN112440643A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011369606.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60G17/015 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架系统模糊自适应采样控制器及结构和设计方法，通过采集车身的垂直位移、垂直振动速率和车轮的垂直位移、垂直振动速率以及电磁驱动器的电流，经过时间判断模块和数据处理模块处理，利用模糊自适应律模块得到自适应参数，再经数据处理模块处理为优化后的自适应参数，根据优化后的自适应参数并使用设计的电压信号来调节电流，将逆电动势产生的势能返回给汽车悬架系统，从而使主动汽车悬架系统根据采样数据实现对汽车悬架系统的有效控制，进而通过控制电磁驱动器的输入电流使汽车悬架系统达到稳定的状态。
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公开(公告)号：CN118795777A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411085900.0
申请日：2024-08-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种模糊自适应性能约束车辆队列控制器的设计系统，包括三阶异构多车队列模型、模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、扰动观测器模块、自适应律模块以及鲁棒控制器模块；通过耦合滑模面模块构建用于确保车辆队列的串稳定性的耦合滑模面，通过模糊逻辑系统模块对异构车辆编队中的未知非线性动态进行辨识，通过扰动观测器模块复合扰动观测器，通过自适应律模块构建车辆队列控制器的自适应律，通过鲁棒控制器模块构建车辆队列控制器的鲁棒控制器。消除了关于存在未知外部扰动和识别误差的限制性假设，提高了系统的鲁棒性；通过耦合滑模面模块结合时变性能函数和构建的扰动观测器，在实现单车稳定性的同时确保了间距误差收敛到指定的性能边界内，通过滑模技术还保证了车辆队列系统的队列稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108297933B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810299888.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶电动赛车线控化转向系统，包括：电机；转向齿轮，其连接所述电机动力输出端；固定限位块，其设置在所述转向齿轮两侧，并开设有第一滑道孔和第二滑道孔；第一齿条总成，其穿过所述第一滑道孔与所述转向齿轮配合；第二齿条总成，其穿过所述第二滑道孔与所述第一齿条总成平行设置，并且与所述第一齿条总成固定连接保；接头，其设置在所述第二齿条总成的两端，用于连接转向拉杆；其中，通过驱动所述转向齿轮带动所述第二齿条总成在所述滑道孔中滑动，进而拉动所述转向拉杆进行转向，并通过所述固定限位块限制车轮的转向角度。从结构上保证了赛车的线控化转向，从实用方面解决了影响驾驶舱狭小的问题。
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公开(公告)号：CN113419430A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110826619.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 发明公开了一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法及系统，所述事件触发控制方法的结构包括虚拟控制器模块、自适应律模块、事件触发机制模块、事件触发输入信号模块和汽车自适应巡航控制系统。大部分现有的针对汽车自适应巡航控制系统的方法中，都能够实现被控车辆与前车的跟随，而本发明不但能够实现一般的跟随，而且通过指定性能理论可以实现被控车辆与前车始终保持在安全行驶距离范围之内，完全避免相撞的可能性，并且采用事件触发控制方法减少网络传输中数据的传输次数。
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公开(公告)号：CN113183707B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110558528.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60G17/015 , G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种全车主动悬架自适应定周期采样控制器设计方法及其系统，其具体步骤为：建立全车主动悬架模型，确定学习参数和增益常数，结合全车主动悬架模型与学习参数、增益常数确定连续时间形式的采样控制信号，并将其通过零阶保持器变为阶梯采样控制信号，本发明仅需通过采集主动汽车悬架系统的采样信息，即可实现对主动汽车悬架系统自适应控制，不但有效提高了自适应控制方法中全车主动悬架系统信息的使用率，而且有效的减少了网络控制算法下传输资源的损耗，减少了计算机的计算负担。
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公开(公告)号：CN108297849A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810297031.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶赛车的线控制动装置，包括：制动电机；减速器，其与所述制动电机输出轴固定连接，并且所述减速器的输出轴圆周旁相对设置两个挡片；驱动摇臂，其一端与所述减速器的输出轴固定连接，并且所述驱动摇臂上端设置有圆形通孔，所述通孔内壁上沿圆周相对设置有两个凹槽；其中，所述挡片与所述凹槽相对匹配安装；直角拉杆，其一端与所述驱动摇臂的另一端铰接；驱动拉板吊耳，其一端与所述直角拉杆的另一端铰接，另一端与制动踏板上端铰接。提供了一种用于无人驾驶赛车的线控制动装置，在制动可靠性的前提下，有人驾驶时制动和无人驾驶时制动互不干涉。
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