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公开(公告)号：CN113799164A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111177046.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人的夹爪。一种仿生机器人的夹爪，包括：夹爪基座，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体，设有至少两个，第一爪体的根部铰接在夹爪基座上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体，沿第一爪体的延伸方向导向装配在第一爪体上；伸缩驱动装置，固定在夹爪基座上，其输出端与第一爪体之间设有驱动连杆，驱动连杆的两端分别与伸缩驱动装置的输出端和所述第一爪体铰接，用于在伸缩时实现第一爪体的收拢和张开；联动杆，两端分别与第二爪体和夹爪基座铰接，用于在第一爪体摆动时驱动第二爪体伸缩。本发明能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。
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公开(公告)号：CN114225354A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111557035.1
申请日：2021-12-18
Applicant: 郑州大学体育学院
Inventor： 朱晓东
Abstract: 本发明公开一种武术训练智能分析方法、系统及存储介质，通过分别获取各武术初学者的年龄段、体型基本参数和目标学习武术类别，并对各武术初学分别进行特定体能测试，进而构建武术初学者武术体能训练指导方案智能分析平台，将上述获取的数据导入武术初学者武术体能训练指导方案智能分析平台，由此自动分析出各武术初学者对应目标学习武术类别的推荐体能训练指导方案，实现了武术初学者对应体能训练方式的智能指导，由于采用智能化的分析平台进行体能训练指导一方面其能够针对各武术初学者的自身身体特性，体现了体能训练指导的个性化特点，一方面能够有效规避人工指导因受主观情感因素影响导致指导不够客观化的问题。
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公开(公告)号：CN113018810A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110464595.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 郑州大学体育学院
Inventor： 朱晓东
IPC: A63B69/00
Abstract: 本发明公开了一种武术弓马步训练装置，包括底板、座椅支撑板、腿部固定器、压力检测器、离合转动器、驱动机构、中央处理器以及电源，本发明通过接收所述压力检测器所检测到的压力值，当所述压力检测器所检测到的压力值大于设定的压力值的时候，使得所有的所述离合转动器进入非工作状态，接收每一个所述离合转动器在转动的角度，并控制转动角度最大的所述离合转动器进入工作状态，同时控制所述驱动机构使得所述支撑板移动，使得带动训练者进行弓步和马步的转化。本发明根据训练者坐在座板上的时候获取训练者的腿长以及腿部弯折的位置，在根据腿部弯折的位置控制训练者的腿部的状态，从而达到对于训练者的训练的过程。
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公开(公告)号：CN101118420A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710055178.6
申请日：2007-09-18
Applicant: 郑州大学 , 中国电子科技集团公司第二十二研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分层模糊系统的石油钻井工程事故预警系统，1.建立石油钻井工程事故预警的模型数据库；2.建立石油钻井工程事故预警的输入变量；3.分析输入信号的特征信息；4.建立分层模糊系统的结构模型；5.对第三步中确定的输入变量进行区间映射和统一模型的分层模糊推理；6.确定石油钻井工程事故预警系统输出量；7、预警结果的自调整。本发明优点在于利用分层模糊系统，将石油钻井工程事故预警系统中多输入物理变量转化为由低维模糊单元分层连接构成的分层系统，使模糊系统的规则数只随输入变量数线性增长，因此，杜绝了“维数灾”现象的发生，从而实现准确、有效、便捷地对石油钻井工程事故进行预警的目的。
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公开(公告)号：CN101118419A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710055177.1
申请日：2007-09-18
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于统一模型的分层模糊系统，首先建立增一型结构的分层模糊系统，即每个基本模糊单元均只有来自工业生产现场采集的两个物理输入量；通过定义统一的论域区间，分析实际物理输入量的变化范围，将输入量统一映射到所定义的区间上，该区间即作为模糊系统的基本论域；每个基本模糊单元采用相同的模糊推理方式，即相同的论域、模糊化方法以及统一的模糊推理规则，模糊推理采用计算简便的Mamdani合成算法，在此基础上，对不确定的物理输入量采用缺位替补的处理方式，系统的输出采用各层模糊基本单元的输出加权和，对系统结果的反馈调整则通过区间映射调整的方式实现。本发明解决了实际面临的设计复杂性和运算实时性的问题，保证了分层模糊系统的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118952299A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411236403.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 郑州大学 , 河南恺源智驱机电设备有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于两自由度直驱电机的水平四自由度机器人关节，包括：两自由度直驱电机，包括直线部分、旋转部分和动子，所述动子贯穿所述直线部分和所述旋转部分，并与所述直线部分轴承接触；小臂，设置在所述直线部分和所述旋转部分之间，分别与所述直线部分和所述旋转部分固定连接；重力平衡装置，设置在所述旋转部分远离所述小臂的一端。本发明减小了机械传动带来的误差，提高机器人的绝对定位精度和重复定位精度，提高机器人末端的刚度。本发明有高度的材料集成化和利用率，减小了机器人关节的体积，机构更加简洁，降低后续维护的难度。
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公开(公告)号：CN114918972B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210800130.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种万向节和仿生机器人，本发明的万向节包括十字轴、万向节框，还包括固定在十字轴上的电机，电机包括横轴电机、纵轴电机，横轴电机、纵轴电机分别与横框、纵框传动连接，而分别带动横框绕横轴线旋转、纵框绕纵轴线旋转；因为本发明是在十字轴上安装了分别主动驱动两个万向节框进行独立运动的电机，所以本发明是以十字轴为固定端，以十字轴上固定的电机带动万向节框旋转，进而能够带动万向节框的底座所连接的部件进行运动，此结构有利于作为机器人的主动关节来进行驱动，方便机器人的转向控制，使仿生机器人实现更复杂的运动方式，而且它占用空间小，能够在小型仿生机器人领域得到更好的应用。
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公开(公告)号：CN116644906A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310460834.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 郑州大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种应用于遗传规划解决动态柔性车间调度的代理模型样本选择方法，通过提出的小生境策略为代理模型挑选出了特定的样本，减少了真实评估的个体数，进而降低了整体的训练时间，同时小生境策略中基于规则大小排序的方法有助于减少生成调度规则的大小；提高获得调度规则的质量，同时降低了调度规则的大小，提高了可解释性。
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公开(公告)号：CN114225354B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111557035.1
申请日：2021-12-18
Applicant: 郑州大学体育学院
Inventor： 朱晓东
Abstract: 本发明公开一种武术训练智能分析方法、系统及存储介质，通过分别获取各武术初学者的年龄段、体型基本参数和目标学习武术类别，并对各武术初学分别进行特定体能测试，进而构建武术初学者武术体能训练指导方案智能分析平台，将上述获取的数据导入武术初学者武术体能训练指导方案智能分析平台，由此自动分析出各武术初学者对应目标学习武术类别的推荐体能训练指导方案，实现了武术初学者对应体能训练方式的智能指导，由于采用智能化的分析平台进行体能训练指导一方面其能够针对各武术初学者的自身身体特性，体现了体能训练指导的个性化特点，一方面能够有效规避人工指导因受主观情感因素影响导致指导不够客观化的问题。
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公开(公告)号：CN114851245A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210399250.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人伸缩摆动机构及仿生机器人，以解决现有技术中的仿生机器人的两臂仅能在同一平面摆动而使其应用范围较小的技术问题。仿生机器人包括夹爪，还包括驱动夹爪进行不同位姿调整的机器人伸缩摆动机构，机器人伸缩摆动机构包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，两伸缩臂均包括基座，基座上均固定有两条驱动伸缩杆，驱动伸缩杆均包括固定在基座上的固定杆、与固定杆导向活动配合的活动杆、驱动活动杆活动的伸缩驱动机构，第一伸缩臂还包括第一伸缩连接杆，第二伸缩臂还包括第二伸缩连接杆，第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆转动配合且在转动配合位置处设有旋转驱动机构，以使第一伸缩臂和第二伸缩臂能够相对转动。
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