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公开(公告)号：CN113721638A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110887813.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水域异构多无人器一致性编队方法。针对不同环境下无人器的模型异构问题，如水域环境下无人机、无人船、潜航器的环境差异问题。考虑环境参数和不同运动空间维度的差异，分别设计了三种异构模型的一致性控制律，重新推导了该类一致性算法的设计过程，通过分块Kronecker积和矩阵变换证明稳定性，并给出参数选择的一些充分条件。本发明考虑成形过程中的优化问题和避障问题，针对实际水域中的避障模型问题，引入圆形、山峰威胁模型等不同的区域，构造不同的势函数表达式。之后将异构多智能体系统转化为闭环误差系统，定义编队控制、避障优化函数与指标函数，采用逆最优控制算法推导一致性非二次型避障最优控制策略。
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公开(公告)号：CN113650768A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111076550.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于氨‑氢驱动的复合型船舶混合动力系统，包括液氨供给装置、氨燃料动力装置、氢燃料动力装置、船舶主母线、变速箱，液氨罐连接电加热器，电加热器连接船舶主母线，电加热器连接氨燃料发动机，氨燃料发动机连接可逆电机，可逆电机连接变速箱，可逆电机连接船舶主母线；氢气罐连接质子交换膜燃料电池，压缩空气连接质子交换膜燃料电池，质子交换膜燃料电池、第一逆变器、第二断路器依次相连并连接船舶主母线；船舶主母线通过主电动机开关连接主电动机，主电动机通过主离合器连接变速箱，变速箱连接船舶螺旋桨。本发明能解决当前船舶航行时二氧化硫、碳氢化物的过量排放以及余热利用率不高等问题。
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公开(公告)号：CN113032721A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265703.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体涉及一种低计算复杂度的远场和近场混合信号源参数估计方法。本发明不需要进行奇异值分解、特征值分解以及矩阵求逆等计算复杂度较高的矩阵运算，具有较低的计算复杂度。本发明在利用正交匹配追踪算法进行近场距离参数的估计时，由于只对距离参数进行了网格划分，因此将以往的二维参数搜索转变成了一维参数搜索，进一步降低了参数估计算法的计算复杂度。由于本发明在计算远‑近场混合信号源参数时，所采用的离散分数阶傅里叶变换算法和正交匹配追踪算法都对环境噪声和接收数据的快拍数不敏感，因此本发明相对以往算法在低信噪比、小快拍数的环境下有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN110361683B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN111854813A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010734713.6
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国电子科技集团公司第四十九研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01D5/353
Abstract: 一种温度自补偿式非本征法布里珀罗腔及制作方法，解决了现有非本征法布里珀罗腔受温度影响的问题，属于光纤传感技术领域。本发明的非本征法布里珀罗腔包括蓝宝石膜片、二氧化硅基座和蓝宝石柱片，蓝宝石膜片位于二氧化硅基座顶部，所述氧化硅基座由二氧化硅侧壁和二氧化硅底座组成；二氧化硅侧壁和二氧化硅底座与蓝宝石膜片构成真空腔，蓝宝石柱片设置在真空腔内，并固定在蓝宝石膜片的底部中心位置。本发明还提供了制作方法。本发明增强了非本征F-P腔的应用温度范围，降低了成本，又让光在F-P腔中传输没有较大传输损耗，增加了F-P腔的使用寿命，适应较宽的温度范围内进行光学信号的温度补偿，大大减小了光学解调部分的工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106550451B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610940749.3
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明属于超宽带通信领域，特别涉及可用于室内定位，安全救援，辅助GPS导航的多用户超宽带室内定位系统。多用户超宽带室内定位系统，包含4个参考基站，1个移动标签，所述的基站和标签的时钟全部统一到基准时间轴；基站1为主站，协调系统的信号交流时序，同时向其他所有基站以及标签提供其时间信息；基站2‑4为副站，在基站1的控制下，分别向标签提供时间信息；标签为实际中需要被定位的用户，通过接收基站1‑4的时间信息。该系统通过对系统时钟建立统一修正模型，通过建立时钟与真实距离的线性对应关系，解算时钟修正模型中的相关参数，解决了UWB定位系统中存在的时间同步问题。
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公开(公告)号：CN109766787A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811577955.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单轴光纤陀螺抗扰动寻北计算方法，属于惯性寻北定向测量领域。本发明对采集的光纤陀螺数据先进行以db3为小波基的5层小波分解，对1、2、3层的高频系数进行滑动窗滤波，对4、5层的高频系数进行硬阈值去噪，构成新的高频系数，再利用新的高频系数与低频系数重构去噪后光纤陀螺信号，再对去噪后的光纤陀螺信号进行加权均值，再用于寻北解算公式中。本发明通过采用这种改进式的小波去噪法，以及加权求均值的方法，有效克服了实际环境应用中寻北精度差的问题。
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公开(公告)号：CN109683151A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910103534.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/41
Abstract: 本发明提供了一种非均匀噪声环境下基于矩阵补全的酉求根MUSIC角度估计方法，主要为了解决目前现有方法运算复杂度过高的问题。首先利用矩阵补全技术恢复单基地MIMO雷达无噪声协方差矩阵，然后通过酉变换计算实值MIMO雷达协方差矩阵，并通过特征值分解求解噪声子空间，最后利用求根MUSIC方法确定目标角度。本发明在非均匀噪声环境下能够有效地对目标角度进行估计，在保证精度的前提下运算复杂度相比于原有方法具有明显的改善。
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公开(公告)号：CN109031482A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811015885.7
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B3/00
Abstract: 本发明属于微光学材料工程领域领域，公开了一种制备微透镜结构的方法，包含如下步骤：步骤(1)：将基底清洗干净；步骤(2)：将一定质量比例的小分子聚乙二醇，大分子聚乙二醇和聚苯乙烯溶于有机溶剂中，配置成一定浓度的溶液；步骤(3)：将一定量的溶液滴加于清洗干净的基底上；步骤(4)：将表面滴有溶液的基底放入具有一定湿度和温度的密闭体系中，一定反应时间后取出基底；步骤(5)：得到位于基底上的微透镜结构聚合物薄膜。本发明采用化学方法直接制备出微透镜结构，不需要再加工；本发明制备工艺简单，运用的模板是水，对环境造成的危害小，且微透镜结构的制备面积可调控；本发明中用到的材料廉价易得，极大地降低了成本，便于量产。
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公开(公告)号：CN108768912A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810526609.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26 , H04L25/03 , H04B10/2525
CPC classification number: H04L27/2614 , H04B10/2525 , H04L25/03006 , H04L27/2628
Abstract: 本发明公开了基于稀疏正交循环变换多路复用调制的相干光纤通信系统，解决了传统光纤通信系统存在的带宽限制效应、码间串扰、高峰均功率比和光纤非线性的问题。本发明包括发射机和接收机两部分，通过本系统获得频域和时间域的分集增益，相对于传统OFDM调制格式具有更强的抗频率衰落性能和更低的峰均功率比，相对于正交线性调频分复用系统具有更低的实现复杂度和更低的峰均功率比，相对于离散傅里叶变换扩展OFDM具有更强的抗光纤色散或者无线多径效应。
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