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公开(公告)号：CN102114599A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110036034.2
申请日：2011-02-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副；第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN102069393A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110041107.7
申请日：2011-02-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，它包括静平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。其中的第一运动支链包括第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副。第二运动支链包括第二万向铰链、第二移动副和第三万向铰链。第三运动支链包括第三转动副、第三移动副、第四万向铰链和第二连接杆。上述第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第三万向铰链的第二转动轴的轴线、第四万向铰链的第二转动轴的轴线和第二转动副的轴线汇交于一点。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101780671A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910045530.7
申请日：2009-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种解耦并联机构，由机架、动平台(3)和连接机架与动平台(3)的两条运动支链(2a)、(2b)组成，所述的运动支链(2a)包括移动副(21)、转动副(22)、转动副(23)和杆件，所述的运动支链(2b)包括移动副(24)、转动副(25)、转动副(26)和杆件，移动副(21)与移动副(24)轴线平行，并且转动副(22)与转动副(25)同轴，转动副(23)与转动副(26)同轴。与现有技术相比，本发明通过并行机构提高机构的刚度，单位体积下的机构承载能力更高，并且电机靠近基座，减小了机构的运动惯量，可以获得较高的响应速度。
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公开(公告)号：CN112636632A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011522004.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种非线性两自由度多谐振压电能量采集器，包括外部支架、通过弹性元件柔性连接地设置于外部支架上的动力传输部件以及固定于外部支架内的可调夹持部件和压电采集部件。与现有技术相比，本发明通过压电采集部件的非线性两自由度的悬臂梁结构，可以使悬臂梁的谐振频率与外界激励源相匹配，同时动力传输部件可以将外界激励源的低频转换成压电采集部件的高频振动，通过可调夹持部件可以调整压电采集部件的放置位置，使压电采集部件能够自适应匹配外界激励源的振动频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112085987A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010892997.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的智能制造实训系统和控制方法，实训系统包括控制系统、执行系统和电气系统，电气系统分别与控制系统和执行系统连接，执行系统由控制系统进行控制，执行系统包括立体仓库单元、智能上下料单元、进料三排线、AGV小车、法兰加工单元、过渡皮带线、转盘单元、锁螺丝单元、气动单元、视觉检测单元、读码单元、流水线输送站点和工业机器人单元，控制系统包括控制柜单元。与现有技术相比，本发明具有保证工件的加工精度和系统的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN109916911A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910238976.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轮毂质量检测设备，包括轮毂传输装置、轮毂控制装置、轮毂图像采集装置和轮毂质量检测处理装置，所述轮毂图像采集装置的输出端与轮毂质量检测处理装置连接；所述轮毂传输装置传输待检测的轮毂至指定位置后，由所述轮毂控制装置固定并控制轮毂旋转，由所述轮毂图像采集装置采集旋转中的轮毂图像信息后，所述轮毂质量检测处理装置基于轮毂图像视觉识别系统对轮毂进行质量检测并按照有无质量缺陷对轮毂进行分类。与现有技术相比，本发明可以对轮毂进行全方位的实时检测，可以有效的提升轮毂检测效率且检测更为全面，漏检情况更少，并能根据轮毂质量检测结果，方便轮毂进行进一步处理。
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公开(公告)号：CN109352679A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN102145457B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110036016.4
申请日：2011-02-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副和第二转动副；第一转动副通过第一连接杆与第二转动副相连。第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第二移动副和第二万向铰链；第二万向铰链还通过第二连接杆与第一连接杆相连。第三运动支链包括顺序相连的第四转动副、第五转动副和第六转动副。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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