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公开(公告)号：CN113819164A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111194064.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明提供了一种钢丝制动装置，包括制动本体以及解锁推杆，所述制动本体和所述解锁推杆分别形成有制动钢丝穿过的第一通孔和第二通孔，所述解锁推杆的第一端活动设置在所述第一通孔内，同时所述解锁推杆的第一端与所述制动本体通过弹性体连接，所述解锁推杆上活动连接有锁体，所述解锁推杆的第一端位于所述第一通孔的不同位置时，所述锁体锁紧或松开所述制动钢丝。本发明通过解锁推杆上的锁体与制动本体上的通孔结构配合，完成对制动钢丝的锁紧制动或解锁，满足了术前初调关节自由度时的一键解锁以及调整完成后的刹车制动需求，提升了关节解锁的灵活性及刹车制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN113813048A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111187725.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
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公开(公告)号：CN113796966A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111194074.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。刹车机构锁紧时，刹车力是由上刹车杠杆和下刹车杠杆第一端的刹车预紧弹簧提供，刹车预紧弹簧的弹力通过杠杆原理在刹车杠杆的第二端的成为夹持力放大，从而对刹车盘可靠夹紧，实现关节运动的刹车。
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公开(公告)号：CN113786242A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111194072.0
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括驱动端和执行终端，执行终端包括手指组件和至少两个关节组件，手指组件和每个关节组件分别通过独立的驱动钢丝与驱动端连接，相邻两个关节组件之间均设置有弹性变形结构，从后一组关节组件引出的驱动钢丝先穿过弹性变形结构后，再穿过前一组关节组件，关节组件运动时，弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变，保证了执行器各个自由度相互独立而不受其他自由度的影响，有效实现了自由度的解耦，同时使执行器的腕部能布置更多自由度，相对于仅有一个腕部弯曲动作的执行器来说更加灵活。
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公开(公告)号：CN113752280A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113729969A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111183829.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
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公开(公告)号：CN113729954A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189146.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初始调整机械臂，包括安装部、与所述安装部转动连接的旋转部、以及与所述旋转部活动连接的垂直部，具有相对于竖直轴旋转的自由度以及平移自由度，以带动机械臂整体旋转、平移，实现整个机械臂的大幅调整，满足不同患者体型及不同手术类型的调整需求，同时可以保证与其他机械臂在手术时的空间要求，不出现干涉和碰撞，相互配合使得末端器械更好的到达指定手术位置；垂直部具有竖直伸缩的自由度以及相对于中轴线旋转的自由度，使与关节连接的下端结构在竖直方向和水平方向进行小范围的调整，提升末端器械在初始情况定位的精准性，调整方便，能满足手术机器人的作业需求。
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公开(公告)号：CN113729952A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189141.9
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的执行器快换驱动机构，包括：直板壳组件，所述直板壳组件上设置有直线导轨，所述直线导轨上滑动地设置有滑块，所述滑块由执行器线性运动钢丝驱动；执行器驱动盒，所述执行器驱动盒固定设置在所述滑块上，所述执行器驱动盒转动地穿设有多个驱动轴，每个所述驱动轴均由对应的驱动钢丝驱动旋转，所述驱动轴用于与执行器传动轴传动。本发明结构设计合理、操作便捷，提供一种方便拆装、易于调整、定位准确、布局合理的小型化、轻量化的快换驱动机构。
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公开(公告)号：CN113634894A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111005036.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种光纤自动穿管封装装置及其使用方法，涉及光纤封装设备，包括第一夹具、第二夹具、第三夹具，焊接设备，一种光纤自动穿管封装装置包括第一动作、第二动作和第三动作，第一动作为第一夹具移动至第二夹具的下方并调整同心度后，第一夹具向上定距运动；第二动作为第三夹具移动至上方并将夹持的封装端盖落位于第二夹具夹持的封装物端面，第三动作为焊接设备焊接封装端盖和封装物，本发明采用三个夹具以及焊接设备实现光纤与封装物的定位、焊接，并且通过顺序性的实现三个动作，保证了光纤可以自动穿入封装物中，并可自动封闭封装物的上端端面，省时省力，实现全自动化操作，避免了人工的介入，能够大大的提高封装的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN111999811A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010976180.2
申请日：2020-09-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种光纤端帽自动对准熔接装置，包括：上夹具单元设置有上夹具运动平台和光纤夹具，所述光纤夹具朝下设置在所述上夹具运动平台上；下夹具单元设置有下夹具运动平台和端帽夹具，所述端帽夹具通过所述下夹具运动平台设置在所述光纤夹具的下方；位置监测单元设置有第一位置监测装置和第二位置监测装置；检测单元设置在所述端帽夹具的下方；火焰喷射单元设置在所述光纤夹具和端帽夹具旁。本发明结构完整运行流畅，能够实现光纤与玻璃端帽的自动对准与火焰熔接，本发明通过视觉识别与光功率检测有效的提高了光纤端帽的对准精度，提升了光纤端帽的熔接效率。
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