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公开(公告)号：CN114474146B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN116831663A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310926017.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04 , A61B17/062
Abstract: 本发明提供了一种适用于腹腔镜往复缝合器的曲针模块，包括曲针安装块，曲针安装块设置有曲针槽，曲针槽内活动设置有曲针，曲针的形状与曲针槽一致，曲针安装块的第一端设置有第一开口和第二开口，第一开口位于曲针槽的前端，第二开口设置有线导头和线导头往复脱离机构，线导头与曲针的穿刺尖端相对应，线导头与缝合线连接，线导头往复脱离机构用于对线导头进行限制或释放。本发明中曲针采用了连续往复的运动方式，相比于曲针360度周回旋转的运动，在穿刺人体组织时会更加顺畅，更好地避免曲针在缝合过程中卡住人体组织等现象，导致曲针卡死无法运动，或对人体组织造成非正常的破坏。
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公开(公告)号：CN113749784B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111182618.0
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动。本发明能够将主操作手的力传递到机械臂的执行机构，实现手术需要的拉伸，剪切，翻转等功能，手术过程中机械臂的执行机构的受力情况能够直接反映到主操作手。
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公开(公告)号：CN113813048B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111187725.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
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公开(公告)号：CN113752280B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474146A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN107713962A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711122055.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00066
Abstract: 本发明公开了一种腔镜器械手柄旋转调节装置，包括转轴以及套装在转轴上的一对手柄和一对调节转盘，其中一个调节转盘位于转轴端部，另一个调节转盘位于一对手柄之间、且该调节转盘上装设有套管连杆，调节转盘与其同侧方向的手柄呈周向齿槽离合式连接。该腔镜器械手柄旋转调节装置具有结构简单紧凑、连接牢固、使用灵活可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106175879A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610774206.9
申请日：2016-08-31
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明公开了一种末端多自由度超声刀，包括刀杆和刀头，刀杆的一端安装有两个同轴转动的压电陶瓷驱动器，刀头装设在两个压电陶瓷驱动器之间，且刀头与各压电陶瓷驱动器之间填充有导电胶，末端多自由度超声刀还包括用于调节刀头和两个压电陶瓷驱动器转动角度的旋转驱动组件。该末端多自由度超声刀具有结构简单、易于制作、操作方便、灵活性高、应用范围广、可提高手术效率等优点。
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公开(公告)号：CN119791746A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018923.8
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助针控制及提拉剪线装置，包括辅助针控制模块以及提拉剪线模块；所述辅助针控制模块包括卡合座、设置在所述卡合座内的卡合器、以及与所述卡合器连接的第一控制组件，所述卡合器与所述辅助针相匹配，能够将所述辅助针固定或松开；所述提拉剪线模块包括提拉剪线座、提拉锚、以及与所述提拉锚连接的第二控制组件，所述提拉锚的第一端设置有尖刺部，以锚入人体组织，所述提拉剪线座设置有剪线部，所述剪线部用于将缝合线剪断。本发明能够方便地控制辅助针的固定与松开，人体组织的提拉以及最后缝合线的剪断，提拉剪线模块同时具备人体组织提拉以及缝合线剪断的功能。
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公开(公告)号：CN119655814A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411791394.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/08
Abstract: 本发明提供了一种伤口减张闭合器，包括伤口固定器和固定条，所述伤口固定器为成对设置并安装在伤口两侧的皮肤组织上，所述伤口固定器包括筒体，所述筒体上开设有多个贯穿筒壁的通孔，伤口两侧的所述伤口固定器通过穿入并绑扎的所述固定条连接，所述筒体的底部设置有锚定体，所述锚定体用于穿刺皮肤组织并固定，所述锚定体设置为螺旋形。本发明能够更加牢固地与皮肤组织固定，使伤口固定器与皮肤组织的连接更加稳固可靠，从而能够更好地抵抗伤口张力，对伤口进行减张，同时方便固定条进行伤口两侧伤口固定器的连接操作，尤其进行多个伤口固定器整体连接时的快速、有序，且结构简单，加工制造方便，使用成本低。
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