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公开(公告)号：CN113138551A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110234675.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种小型可组合移动机器人及其混合控制方法，包括电源系统、工控机、STM32底盘系统、遥控器收发模块、直流无刷电机模块、无线自组网模块、辅助轮起落架舵机模块、机器人俯仰舵机模块、落锁模块，可组合移动机器人底盘由遥控器模块、跟踪微分器模块、电机编码器模块、PID控制模块、主从控制模块、上位机与底盘数据解析的ROS节点组成。本发明可组合移动机器人根据实时地形情况，可实现灵活多样化的形态调整与匹配，使得轮式机器人的越障能力显著提升。
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公开(公告)号：CN116243710A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310164986.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种机器人自主爬楼控制方法、机器人及存储介质。方法包括：基于预先创建的与目标楼栋中的楼梯对应的地图序列、先验楼层数据和实时激光点云数据，确定机器人在地图序列中的当前位置；通过预设的路径规划算法，在地图序列的二维栅格地图中确定从当前位置至终点位置的全局路径规划；根据全局路径规划、实时激光点云数据和预设避障算法，控制机器人的行驶机构行驶，以使机器人行驶至终点位置，其中，当机器人未移动且俯仰角大于等于预设角度时，机器人上的表征原地旋转的开关处于关闭的锁定状态。如此，有利于避免机器人的电机因扭矩过大而损坏，提高机器人自主爬楼的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN116186208A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211590481.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/35 , G06F16/33 , G06N3/047 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种基于生活支援的人机交互方法、电子设备及存储介质。方法包括：获取训练数据集，训练数据集包括基于生活支援场景的多条语料数据，每条语料数据包括拼接的至少两段相关联的语料内容；利用训练数据集中的语料数据，对GPT2模型进行自回归训练，得到经过训练的GPT2模型；通过电子设备获取用户的语音或文本数据以作为待识别语料；将待识别语料输入电子设备的应用程序中的经过训练的GPT2模型，得到经过训练的GPT2模型输出的交互结果，交互结果包括与待识别语料对应的应答内容。如此，可以根据生活支援场景进行人机交互，可以应用在老人的生活支援中，以便于为用户用提供便捷的服务。
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公开(公告)号：CN113138551B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110234675.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种小型可组合移动机器人及其混合控制方法，包括电源系统、工控机、STM32底盘系统、遥控器收发模块、直流无刷电机模块、无线自组网模块、辅助轮起落架舵机模块、机器人俯仰舵机模块、落锁模块，可组合移动机器人底盘由遥控器模块、跟踪微分器模块、电机编码器模块、PID控制模块、主从控制模块、上位机与底盘数据解析的ROS节点组成。本发明可组合移动机器人根据实时地形情况，可实现灵活多样化的形态调整与匹配，使得轮式机器人的越障能力显著提升。
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公开(公告)号：CN113033795B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110332549.0
申请日：2021-03-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间步的二值脉冲图的脉冲卷积神经网络硬件加速器，包括第一特征提取器、第二特征提取器、分类引擎和控制器；第一特征提取器设置在第一层，用于卷积计算、膜电位更新以及池化操作；第二特征提取器设置在第二层，用于卷积计算、膜电位更新以及池化操作，该第二特征提取器的输入端与第一特征提取器的输出端连接；所述分类引擎设置在第三层，用于对目标的分类，其由多个并行设置的全连接单元和一个脉冲计数器组成，分类引擎的输入端与第二特征提取器的输出端连接；所述控制器用于负责控制输入权重，该控制器分别与第一特征提取器、第二特征提取器和分类引擎连接。本发明能够提高网络的仿生性，提高了计算效率，节省了资源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113392704B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110518920.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，主要涉及一种山地道路边线位置检测方法，包括如下步骤：A1、将待检测图像转换为HSV图像以及灰度图像，作为网络输入；A2、并行提取HSV图像、灰度图像各自的图像特征，再从边缘提取子网络嵌入图像边缘特征，通过融合得到全局混合特征；A3、将提取出的全局混合特征，输入分类预测网络模块，得到道路边线位置检测结果，作为网络输出。本发明方法可实现山地场景下的高精度、实时的道路边线检测性能，并且计算量较小可运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置上，有效提升车道检测的实时性和实用性。
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公开(公告)号：CN110334436A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910594905.9
申请日：2019-07-03
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本申请实施例公开一种数据处理方法以及设备，其中方法包括如下步骤：获取数据流图中的节点算子的属性信息；所述属性信息包括所述节点算子的算子标签、所述节点算子的算子类型和所述节点算子的节点连接信息；根据所述节点算子的算子标签、所述节点算子的算子类型和所述节点算子的节点连接信息分别生成每个所述节点算子对应的算子向量；根据所述算子向量生成每个节点算子对应的算子时间控制步；所述算子时间控制步用于确定所述节点算子的算子调度顺序。采用本申请，可以提高资源的复用性，降低计算复杂度。
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公开(公告)号：CN118756891A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411117271.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 四川国泰高新管廊产业投资有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种新型装配式钢筋混凝土楼屋面板结构及施工方法，包括预制面板，预制面板的一侧等距开设有齿状槽，齿状槽的内部等距开设有通孔，通孔的内部均固定连接有板内连接钢筋，两个预制面板的底部之间设置有工字钢梁，工字钢梁的顶部固定连接有连接钢板，板内连接钢筋均贯穿至连接钢板的外侧。本发明通过连接钢板与板内连接钢筋通过螺栓固连的方式进行连接，结构简单，连接稳固，操作便捷，降低了钢筋混凝土楼屋面板结构的施工成本；在安装后在相邻预制面板之间的空隙后浇混凝土，通过封堵件进行封堵，保证了连接构造的稳定性与整体性，且浇注混凝土后不易出现漏浆情况。本发明提供的施工方法简单、方便，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN110334436B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910594905.9
申请日：2019-07-03
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F30/39 , G06N3/044 , G06N3/0455
Abstract: 本申请实施例公开一种数据处理方法以及设备，其中方法包括如下步骤：获取数据流图中的节点算子的属性信息；所述属性信息包括所述节点算子的算子标签、所述节点算子的算子类型和所述节点算子的节点连接信息；根据所述节点算子的算子标签、所述节点算子的算子类型和所述节点算子的节点连接信息分别生成每个所述节点算子对应的算子向量；根据所述算子向量生成每个节点算子对应的算子时间控制步；所述算子时间控制步用于确定所述节点算子的算子调度顺序。采用本申请，可以提高资源的复用性，降低计算复杂度。
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公开(公告)号：CN115082315A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210763316.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提出一种低光照小像素CFA采样与边缘计算设备适用的去马赛克方法，包括步骤1：先对原始数据集添加高斯噪声、降低亮度后，通过具有75%透明元素的CFA将RGB图像处理成马赛克图像，并设置训练目标神经网络的参数。步骤2：搭建以UNet++网络作为主框架的神经网络模型。步骤3：根据所述神经网络模型，分两阶段以最小化各自损失函数为目标训练相应的网络模型。步骤4：利用训练好的所述神经网络模型，对待处理图像进行处理，得到去马赛克的图像。本发明在保证适用于小像素彩色滤波整列马赛克图像恢复效果的基础上，优化网络拓扑结构，尽量减小参数量，加速训练时长，同时可以适用于边缘计算设备上的网络部署。
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