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公开(公告)号：CN114223363A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111643739.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
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公开(公告)号：CN111296009B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010125430.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化领域，公开了一种穴盘苗取苗装置，包括侧板架和依次安装于侧板架的送盘机构、顶苗机构和送苗机构。送盘机构包括相连接的仿形杆和送盘传送带，仿形杆用于卡放穴盘，送盘传送带带动仿形杆移动，以传送穴盘至取苗位；顶苗机构包括往复运动的顶针，顶针用于插入穴盘的底部排水口以推送穴盘内的穴盘苗至送苗机构。本发明提供的穴盘苗取苗装置，无需人工参与、能够自动化完成取苗，结构简单、紧凑，有效克服人工取苗劳动强度大、效率低、成本高且伤苗率高等问题。
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公开(公告)号：CN112385374A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011241225.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化育苗移栽技术领域，提供了一种大葱移栽机及取苗方法。该大葱移栽机，包括：取苗机构，取苗机构包括第一驱动组件和夹持件，第一驱动组件与夹持件连接，用以驱动夹持件沿竖直方向和水平第一方向移动，夹持件用以夹取葱苗；送苗机构，送苗机构设于取苗机构的下侧，送苗机构包括第二驱动组件和传送带，第二驱动组件与传送带连接，用以驱动传送带沿水平第二方向移动，第二方向与第一方向垂直；苗盘，苗盘设于传送带上，用以存放葱苗。本发明实现对葱苗茎部的夹取，取苗效率高，伤苗率低，提高移栽效率，降低人工劳动强度，提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN111296008A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010125405.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化技术领域，公开了一种育苗移栽设备，包括育苗装置和取苗移栽装置，育苗装置包括可拆卸连接的穴盘和底板，穴盘设有通孔，底板的上表面与通孔的内壁形成幼苗生长的育苗穴；取苗移栽装置包括取苗单元和送盘单元，取苗单元包括吹苗罩筒，送盘单元对应吹苗罩筒设有导苗管，吹苗罩筒从上方盖合于育苗穴，并通过高压空气将育苗穴内的穴盘苗吹落入导苗管。通过本发明提供的设备进行育苗和取苗移栽，自动化程度高，有效节省人力成本、效率高，并且通过高压空气进行非接触式取苗，无取苗针插入穴盘苗钵体，也没有机械手对穴盘苗钵体和幼苗进行推顶和夹持，结构简单、对穴盘苗损伤小，可有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117121705A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311227132.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄采摘欠驱动末端执行器和番茄采摘方法。该番茄采摘欠驱动末端执行器安装在番茄采摘机器人的机械臂手腕法兰上；双目深度相机和控制系统获取采摘对象空间位置；双目深度相机固定于支架，捕捉采摘场景图像，控制系统计算采摘对象位置并指导机械臂移动至指定位置，再执行相关采摘动作；番茄采摘欠驱动末端执行器包括外壳、相机支架、双目深度相机、步进电机、盖板、主动齿轮、从动齿轮、深沟球轴承、抓持手爪；抓持手爪有手腕连接座、滚轮、支撑座、支撑杆、微型滑轮、销、挡圈、软胶底座、拉力绳、压力传感器和抓持手指；抓持手指由滑轮、圆柱销、指节、扭簧、海绵垫、销轴和挡圈组成。此发明采用旋转采摘提高采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN112075172B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010898833.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明实施例提供一种穴盘苗取苗装置及其工作方法。该装置包括：取苗针、取苗筒、取苗针驱动机构和取苗筒驱动机构，取苗筒为中空结构，且取苗针设置于取苗筒内部并能够沿取苗筒的长度方向移动，取苗针驱动机构与取苗针连接，用于驱动取苗针沿取苗筒的长度方向移动，取苗筒驱动机构与取苗筒连接，用于驱动取苗筒沿其长度方向移动。本发明提供的一种穴盘苗取苗装置及其工作方法，通过取苗针驱动机构驱动取苗针移动并将穴盘苗从穴盘中顶出，再通过取苗筒驱动机构驱动取苗筒移动并将穴盘苗从取苗针的末端顶出，完成取苗作业。本发明实施例的穴盘苗取苗装置结构简单、布置紧凑，且具有取苗效率高、伤苗率低、取苗整齐度好和稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN108462166B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810082742.1
申请日：2018-01-29
Applicant: 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司 , 中国农业大学
Inventor： 杨俊 , 张宇 , 沈渭程 , 董开松 , 马喜平 , 胡殿刚 , 李韶瑜 , 赵炜 , 张光儒 , 李志敏 , 闵占奎 , 刘秀良 , 陈明忠 , 甄文喜 , 魏博 , 同焕珍 , 姜梅 , 王斌 , 杨勇 , 赵耀 , 朱宏毅 , 张赛 , 刘丽娟 , 梁有珍 , 陈柏旭 , 赵凤展 , 杜松怀
Abstract: 本发明提供一种微电网备用容量计算方法和微电网调控方法，其中，微电网备用容量计算方法包括：根据微电网的停运容量概率表计算各系统故障备用的电源故障缺电概率；所述停运容量概率表是根据各电源的容量和强迫停运率获取的；根据任一电源故障缺电概率和最大缺电概率，计算对应的最大预测误差缺电概率；应用该最大预测误差缺电概率在预测误差正态分布表中查询预测误差容量；预测误差正态分布表是根据各电源的出力值和负荷值的预测误差获取的；将各系统故障备用对应的容量与预测误差容量之和的最小值作为所述微电网的备用容量。本发明提供的方法，为微电网备用容量的设置提供了方案，在满足微电网安全运行的同时，保证了微电网容量备用的经济性。
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公开(公告)号：CN109146249A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810813503.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种配电网可靠性预估方法、装置和设备，通过区域的第一停电率的盲数和区域的第一停电时长的盲数，并结合区域间线路的线路故障率的盲数，得到区域的第二停电率的盲数和区域的第二停电时长的盲数，根据各个区域的第二停电率的盲数和区域的第二停电时长的盲数得到第一用户平均停电次数的盲数、第一用户平均停电时长的盲数和第一供电可靠率的盲数，并进一步对上述三个参数的盲数分别平均化处理，以获得作为配电网进行可靠性预估的预估参数。本方法、装置和设备，将配电网可靠性预估中的各种预估参数通过盲数来表示和进行运算，以达到对配电网可靠性的预估与实际的情况尽可能接近，提高配电网可靠性预估的准确度。
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公开(公告)号：CN208646922U
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201821401124.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型属于手动车辆领域，具体涉及一种帮扶式电动折叠储物筐可升降购物车。该购物车包括车体框架(1)、前轮(31)以及后轮(32)，还包括第一折叠机构(7)、第二折叠机构(8)、转向节(10)、控制器(11)、升降台(14)以及电池(15)。该购物车通过一套简单基础的电控装置、动力装置和刹车系统，在不影响交通的情况下，成为老弱病残孕的买菜工具。在控制器(11)的控制下，能在水泥路面、干泥土路面、斜坡和草地上稳定可靠运行。同时筐底可自动升降，克服了老年人、残疾人等在放物品时不易弯腰的困难。
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