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公开(公告)号：CN110561404B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910862930.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化可重构机器人教具，该教具包括底盘、连杆、延长杆、滑块、末端执行器、转动连接件和固定连接件，底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个均可实现连接，转动连接件用于实现底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个之间的可转动连接，固定连接件用于实现底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个之间的固定连接，延长杆与连杆连接，滑块可沿连杆或延长杆移动，教具通过从底盘、连杆、延长杆、滑块、末端执行器、转动连接件和固定连接件中选择合适部件并进行连接组合以完成多种机器人构型。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中高校教学机器人短缺、价格昂贵且种类较少，无法满足高校教学需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN106564071B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610994130.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的机器人关节。现有的机器人一般为刚性结构且关节采用位置控制模式，末端刚度很大且不可调，关节柔顺性差，对不同任务的适应性差。本发明包括柔性传动机构、驱动电机、U型架、弹性带、制动机构。所述驱动电机的主舵盘和柔性传动机构的外壳连接，所述的U型架两端分别和电机副舵盘、柔性传动机构的扫臂连接；两根弹性带分别一端固结在下连杆，另一端绕过支撑圈与调节电机的输出轴连接；所述的制动机构设置在U型架右侧，与支撑板固定。本发明在外壳和扫臂间设置弹簧、在上连杆和下连杆间设置弹性带，使关节可以主动调节刚度，在转动时具有很好的柔顺性和任务适应性。同时，在关节中增加制动结构，大大增加交互的安全性。
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公开(公告)号：CN103204194B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310121647.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂(G)和右臂(A)，左腿(F)和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。
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公开(公告)号：CN116135676B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310303281.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。仿生脊柱通过气动肌腱的伸缩实现脊柱的弯曲仿生运动。猎豹在运动过程中除了脊柱的弯曲运动，盆骨与脊柱还会产生相对运动增加后腿的爆发力。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。
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公开(公告)号：CN117302381A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310897852.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、连接架、储能装置、执行机构。仿生脊柱通过躯干的往复运动实现后端脊柱的弯曲仿生运动。将躯干往复运动和腰关节进行耦合。提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116135676A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310303281.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。仿生脊柱通过气动肌腱的伸缩实现脊柱的弯曲仿生运动。猎豹在运动过程中除了脊柱的弯曲运动，盆骨与脊柱还会产生相对运动增加后腿的爆发力。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。
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公开(公告)号：CN113799167B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111168129.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN114074726A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111487099.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿蝾螈机器人，包括躯干和仿生腿，该机器人躯干由头部关节、多个连接关节、多个髋关节和尾部关节首尾相连组成，转动角度大，运动灵活；仿生腿由大腿杆，小腿杆，连杆，足端杆四部分组成，仿生腿可根据不同环境不同运动模式改变腿长及形态；通过躯干与仿生腿协调运动，可以使实现机器人肢式爬行、体式蠕动和蜷缩等多种运动形式；利用分布于躯干的触觉感知系统，与环境自主交互，智能生成灵活敏捷的运动模式。该仿蝾螈机器人可以感知周围环境，选择运动形式适应周围环境，对于复杂环境具有较高的通过性。
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公开(公告)号：CN113799167A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111168129.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN113459152A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110954110.1
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，扭转驱动结构连接在球头上并依附于第一偏转结构内；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构共同驱动球头绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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