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公开(公告)号：CN114590339B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210355241.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力从而实现四足机器人的弹跳。应用本发明的设计思路，为实现四足机器人高爆发弹跳运动提供了可行性方案。
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公开(公告)号：CN113459152B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110954110.1
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，扭转驱动结构连接在球头上并依附于第一偏转结构内；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构共同驱动球头绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN111452879A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010274070.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人仿生足及具有其的机器人，该仿生足包括基板、爪子组件、第一支撑足、第一弹性组件、跟骨支撑件、第二导杆、第二支撑足、第二弹性组件、第一、第二和第三转动件，爪子组件包括第一导杆、第一连接杆、第二连接杆、爪子和支撑杆，第一导杆可移动地设置在基板上，第一连接杆的一端与第一导杆的一端固定连接，第一连接杆的另一端与第二连接杆的一端可转动连接，爪子分别与第二连接杆和支撑杆可转动连接，第一弹性组件位于基板和第一支撑足之间，第二导杆可移动地设置在跟骨支撑件上，第二弹性组件位于基板和第二支撑足之间。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中四足机器人快速稳定运动能力差、容易打滑的技术问题。
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公开(公告)号：CN102815349A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210300686.7
申请日：2012-08-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种对称离心力动力单腿跳跃机器，包括提供动力的电机模组和质量块组、支撑板和储存能量的弹簧腿套筒，所述支撑板为轴对称体，质量块组包含偶数个质量块，质量块以支撑板对称轴轴对称分布，所述质量块组和电机模组通过传动轴连接，电机模组带动支撑板对称轴两侧的质量块朝相反方向旋转，产生的离心力在竖直方向分力叠加、水平方向分力抵消，所述电机组固定在支撑板一侧，弹簧腿套筒固定在支撑板另一侧。本发明具有跳跃稳定、控制简单等特点。
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公开(公告)号：CN102193558A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110053045.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人，属于自动探测装置技术领域，尤其涉及一种可缩放基于风滚草仿生的被动驱动型球形探测机器人。解决了探测机器人的体积较大，不利于运载和发射的问题。该探测机器人中轴包括：第一杆(9-1)、电动推杆(15)和第二杆(9-2)；电动推杆(15)的推杆部分的上端和电动推杆(15)的下端分别与第一杆(9-1)和第二杆(9-2)套结，并经过孔以及螺栓和螺母连接；第一杆(9-1)的另一端与外围骨架的上顶点焊接，第二杆(9-2)的另一端与外围骨架的下顶点焊接。第一、二杆和电动推杆连接成可伸缩的中轴，电动推杆带动实现机器人骨架收缩，从而体积减小，便于运载和发射，更好的实现星球探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110916976B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911242378.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种个性化可穿戴康复机械臂装置，该装置包括肩部结构、肘部结构和腕部结构，肩部结构可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，肘部结构包括肘部驱动单元、肘部驱动绳组、第一、第二转动板和肘部壳组，肘部驱动单元设置在肩部结构上，肘部驱动单元通过肘部驱动绳组分别与第一转动板和第二转动板驱动连接以驱动第一转动板和第二转轴板相对转动，腕部结构包括腕部驱动单元、腕部驱动绳组、腕部转动盘和腕部壳组，腕部驱动单元设置在肩部结构上，腕部驱动单元通过腕部驱动绳组与腕部转动盘驱动连接以驱动腕部转动盘相对于腕部壳组转动。本发明的技术方案，可解决现有技术中康复机械臂体积庞大、结构复杂且运动精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111452879B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010274070.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人仿生足及具有其的机器人，该仿生足包括基板、爪子组件、第一支撑足、第一弹性组件、跟骨支撑件、第二导杆、第二支撑足、第二弹性组件、第一、第二和第三转动件，爪子组件包括第一导杆、第一连接杆、第二连接杆、爪子和支撑杆，第一导杆可移动地设置在基板上，第一连接杆的一端与第一导杆的一端固定连接，第一连接杆的另一端与第二连接杆的一端可转动连接，爪子分别与第二连接杆和支撑杆可转动连接，第一弹性组件位于基板和第一支撑足之间，第二导杆可移动地设置在跟骨支撑件上，第二弹性组件位于基板和第二支撑足之间。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中四足机器人快速稳定运动能力差、容易打滑的技术问题。
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公开(公告)号：CN110561404A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862930.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化可重构机器人教具，该教具包括底盘、连杆、延长杆、滑块、末端执行器、转动连接件和固定连接件，底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个均可实现连接，转动连接件用于实现底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个之间的可转动连接，固定连接件用于实现底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个之间的固定连接，延长杆与连杆连接，滑块可沿连杆或延长杆移动，教具通过从底盘、连杆、延长杆、滑块、末端执行器、转动连接件和固定连接件中选择合适部件并进行连接组合以完成多种机器人构型。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中高校教学机器人短缺、价格昂贵且种类较少，无法满足高校教学需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN104875812B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510141994.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端，刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。
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公开(公告)号：CN102815349B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210300686.7
申请日：2012-08-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种对称离心力动力单腿跳跃机器，包括提供动力的电机模组和质量块组、支撑板和储存能量的弹簧腿套筒，所述支撑板为轴对称体，质量块组包含偶数个质量块，质量块以支撑板对称轴轴对称分布，所述质量块组和电机模组通过传动轴连接，电机模组带动支撑板对称轴两侧的质量块朝相反方向旋转，产生的离心力在竖直方向分力叠加、水平方向分力抵消，所述电机组固定在支撑板一侧，弹簧腿套筒固定在支撑板另一侧。本发明具有跳跃稳定、控制简单等特点。
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