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公开(公告)号：CN109471143A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811514643.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种自适应容错的列车组合定位方法。该方法包括：采用基于伪距/伪距率的GNSS/INS紧组合列车组合导航定位方法解算出融合后的列车位置和速度，并计算出量测矩阵和量测噪声协方差；根据量测矩阵、量测噪声协方差和接收机实际的量测值计算出检验统计量，设定检验门限；将检验统计量与检验门限进行比较，根据比较结果确定系统是否存在故障，当判断存在小故障卫星后，通过自适应容错方法对融合后的列车位置和速度进行调整。本发明的基于伪距、伪距率的GNSS/INS紧组合导航定位方法获得连续的列车位置、速度信息，通过FDP方法进行故障检测、识别与相应处理，提高系统容错性，适用于列车实时定位和后处理位置解算分析，具有连续性强、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN109040121A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811072667.7
申请日：2018-09-14
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L63/1458 , H04L63/0227 , H04L63/0428
Abstract: 本发明提供了一种基于RSSP‑II协议的分布式拒绝服务攻击的防护方法，属于铁路运输通信安全技术领域，该方法对进行对等实体身份验证的数据包采用加密传输；收集整理合法车地设备的ID；每一个车地设备存储与之通信的其他车地设备的设备编号存入CTCS‑ID表；更新所述CTCS‑ID表；通信方A把请求建立安全连接的通信方B的ID与CTCS‑ID表进行过滤检查，验证其合法性；若通信方B的ID与CTCS‑ID表中所有的ID均不相同，则判定通信方B的ID伪造，断开通信连接。本发明高铁通信时CTCS‑ID作为设备的唯一标识符，通过CTCS‑ID对通信设备的数据包进行过滤，筛选出伪造的数据包，只接受合法的数据包，保证通信的正常进行。
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公开(公告)号：CN108839677A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810424934.6
申请日：2018-05-07
Abstract: 本发明公开了一种列车完整性检测方法和系统。本发明中列首卫星定位模块与速度传感器估计的列车二维位置和速度信息进行信息融合，融合结果与电子轨道地图进行地图匹配，最终得到精确在轨列车列首位置，由信息融合算法提供的残差估计出当前在轨列车列首位置的TPL数值，并根据获得的列首沿股道方向位置与相应的TPL值，计算出列车头部位置安全阈值。列尾设备利用卫星定位模块实现在轨列车列尾二维位置获取，通过通信模块向列首处理单元传送列尾位置信息，列尾的TPL值在列首处理单元中进行解算。分别将列首列尾的HPL值与相应的HAL值比较，检测定位信息是否可用。在可用的情况下，利用得到的沿股道方向的位置解与估计的TPL值，根据一定的算法，估计出安全车长，从而进行列车完整性判断。
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公开(公告)号：CN108761497A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810183963.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种列车卫星定位局域完好性监测方法及系统，该方法包括：采集目标列车的轨道线路地理空间信息和列车运行计划信息；对目标列车运行过程进行划分，得到时空局域网格；在目标列车运行过程中实时采集卫星定位观测性能信息，计算各时空局域网格的卫星定位局域观测模型；对各模型参数进行集成，构建卫星定位观测模型参数集；利用列车在运行过程中实时接收卫星定位观测数据，提取所在时空局域网格的模型参数，计算在线、离线的定位误差水平保护级；判断完好性监测的可用性状态，在可用条件下实施卫星定位观测集的故障检测与识别，实时对列车卫星定位观测集进行重构，实施定位解算。本发明可实现对实际列车运行中卫星信号观测条件不确定性的有效适应。
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公开(公告)号：CN104506794B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201410602322.3
申请日：2014-10-31
Applicant: 北京交通大学 , 唐山轨道客车有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种列车综合监控系统，包括车载设备、无线传输设备和地面监控中心；车载设备用于采集实时信息；无线传输设备用于传递实时信息；地面监控中心用于处理实时信息并对车载设备进行反馈；本发明的益处为：各个设备体积小、组网灵活、安全，安装和操作方便，可以进行列车信息的实时监控、在线数据分析和预测，还实现了列车与地面监控中心之间的数据实时传输、显示和记录，以及车载设备状态的在线诊断，为列车的安全运营提供更可靠的技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108322698A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711458780.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: H04N7/181 , G01C21/165
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于多摄像机和惯性测量单元融合的系统和方法，该系统包括：置于运动载体上的摄像机、惯性测量单元、信息处理单元和支架；信息处理单元分别与多个摄像机和惯性测量单元连接，接收摄像机采集的全景图像和惯性测量单元获取的IMU数据后进行融合，得到运动载体对应角度下的3D建模、360°全景3D模型、运动参数和运动估计参数，将360°全景3D模型进行重建得到3D重建结果，对3D重建结果分割得到环境背景3D点和运动目标3D点，并通过优化环境背景3D点和对运动目标3D点的计算，实现静态背景的全景建模和运动目标的检测与跟踪。本发明能极大提高对静态环境的建模精度，实现对运动目标的检测与跟踪，提高了运动载体对环境感知能力和感知水平。
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公开(公告)号：CN108196289A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711416321.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法，此方法在卫星定位有效的情况下，利用卫星导航系统提供的位置信息来修正惯性导航系统的误差，将列车姿态信息与车轮传感器的输出参数进行组合，计算得到导航坐标系下的三维速度，为卫星失锁进行信息储备。在卫星定位失效的情况下，采用车轮传感器/惯性导航系统进行组合定位，利用车轮传感器来修正惯性导航系统的误差，从而使列车组合导航系统可以提供一定精度的定位信息。利用高精度数字轨道地图修正列车在轨道垂直方向上的误差，保证列车的定位精度。能解决列车在卫星信号失锁区域的定位问题，并可在不同卫星定位情况下进行系统的自主切换，从而得到连续、准确、可靠的列车位置信息。
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公开(公告)号：CN107340407A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710376753.6
申请日：2017-05-25
Abstract: 本发明公开了一种列控系统测速定位方案验证方法，该方法步骤包括：S1：通过列车轮轴速度传感器测量列车速度和位置；S2：通过多模卫星定位接收机测量列车速度和位置，通过光学光电式速度传感器测量列车速度；S3：对多模卫星定位接收机、光学光电式速度传感器、列车轮轴速度传感器所测量的速度和位置信息进行信息同步；S4：对多模卫星定位接收机和光学光电速度传感器测量的速度信息进行信息融合，将多模卫星定位接收机测量的位置信息处理后得到里程信息；S5：将信息融合后的速度信息Vref同轮轴速度传感器测量的速度信息vDUT比较，将信息处理后的里程信息Pref同轮轴速度传感器测量的里程信息PDUT比较，如果两次比较结果不都满足误差允许范围对轮轴速度传感器校正。
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公开(公告)号：CN104731096B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510058592.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于滚动优化的列车区间运行轨迹规划方法。该方法主要包括：计算列车运行的实时基本阻力系数；计算出列车的动态限速；计算出列车的自适应优化目标权值；基于实时基本阻力系数、动态限速和自适应优化目标权值，利用免疫差分进化算法计算出设定时间窗范围内的每个采样时刻的列车的最优操纵控制指令序列。本发明实施例通过首先采集列车的实时运动状态信息及实时输出力矩，采用滚动规划方式在每个采样时刻以一定时间窗范围内进行高速列车区间运行轨迹的局部最优化计算直至到达目标站点，能够对列车基本运行阻力系数进行精确估计，通过自适应优化目标权值
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公开(公告)号：CN106056238A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610341824.4
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车区间运行轨迹的规划方法。所述一种列车区间运行轨迹的规划方法，包括：在列车出发前，获取列车的当前行程的期望总运行时长；根据列车的总运行时长与最优行车策略之间的对应关系，获取所述期望总运行时长对应的当前最优行车策略；所述最优行车策略包含巡航速度、惰行点以及制动初速度；根据所述当前最优行车策略，控制所述列车的运行。本发明能够实现自动地对高速列车的运行轨迹进行规划。
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