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公开(公告)号：CN110009674B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910256117.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种基于无监督深度学习的单目图像景深实时计算方法，利用双目序列图像之间的几何约束关系构造监督信号，取代传统的人工标记数据集，完成了无监督算法设计；在Depth‑CNN网络中的，损失函数除了考虑图像之间的几何约束，还设计了针对左右图像的景深估计结果一致性约束项，提高算法精确度；以Depth‑CNN的输出作为Pose‑CNN输入的一部分，构造整体的目标函数，同时使用双目图像之间的几何关系和序列图像之间的几何关系构造监督信号，进一步提高的算法的精确度以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106840151B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710058077.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于时延补偿的无模型船体变形测量方法，涉及船体变形测量领域。提供一种在没有变形角先验模型的情况下能够实时快速地估算舰船变形角，并对数据之间存在的时间延迟进行估计和补偿的基于时延补偿的无模型船体变形测量方法。在舰船中心惯导系统附近和舰载设备附近安装两套激光陀螺系统，根据安装点处的姿态信息构建形变滤波观测量，基于四元数姿态矩阵通过引入时间延迟量推导出理想姿态矩阵与实际姿态矩阵之间的数学关系，并将时延量扩展到系统状态变量中，利用神经网络对舰船变形角进行估计，将神经网络的连接权系数扩展到系统状态变量中，利用非线性滤波器对构建的系统状态方程和观测方程进行求解，估算出舰船变形角及时延大小。
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公开(公告)号：CN101738195B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200910113086.8
申请日：2009-12-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法，涉及一种移动机器人实时路径规划方法。一个进行多约束局部环境建模和分析的步骤；一个可通过性分析的步骤；一个安全性分析的步骤；一个运动平稳性分析的步骤：一个目标引导性分析的步骤；一个采用自适应窗口的路径规划的步骤。由于具有更好的环境适应性和避障能力，获得较好的安全性和可达性，并具有较高的计算实时性，因此解决了不确定复杂环境下移动机器人实时生成避障路径的问题，提供了一种综合最优的的路径选择方法，较好地满足移动机器人的避障要求，实现机器人的实时路径规划和控制，为移动机器人的导航应用提供一个有效的无碰撞路径规划方法。
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公开(公告)号：CN110472687B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910759579.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 厦门大学
IPC: G06K9/62 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06T7/136 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及四足机器人技术领域，特别涉及一种基于颜色密度特征的道路图像聚类方法及道路识别的方法。图像聚类方法以颜色为基础特征，通过定义并提取图像的颜色密度作为图像聚类分割的依据，再通过多次聚类，减轻或者消除由于光照变化、阴影、路面颜色不一致等对道路识别的影响，使在环境变化情况下也能对道路区域进行聚类。本发明提供的道路识别的方法，基于颜色密度特征的道路图像聚类方法，通过对误分割的干扰区域再聚类，完成非结构化道路的识别，解决了在由于不规则块状的阴影或地面随机出现的与道路颜色不一致的不规则颜色块所导致的误分类问题；本发明提供的技术方案为四足机器人对野外非结构化道路环境识别提供了有效方案，具有重要价值。
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公开(公告)号：CN108871322B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710325685.0
申请日：2017-05-10
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于姿态角匹配的无模型船体变形测量方法，涉及船体变形测量，利用舰船中心航姿系统和用户设备之间的欧拉角作为观测量，在考虑双陀螺漂移的情况下结合舰船变形角和姿态失准角建立观测方程。为了回避对舰船变形角建立先验数学模型，利用神经网络对变形角进行拟合。为保证训练神经网络的实时性，将神经网络的连接权系数扩展至状态变量中，再利用非线性滤波器对系统状态方程和观测方程进行求解，最优估计出舰船变形角大小。理论直观，操作简便，满足舰船航行时对变形角实时测量的要求，仿真精度可达10角秒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111439320A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010246764.4
申请日：2020-03-31
Applicant: 厦门大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿及调节方法，其中，可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，包括小腿连接件及其连接的减振机构，其中：小腿连接件和减振机构之间的连接曲度可调；减振机构设有混合弹性缓冲机构。本发明提供的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，通过在小腿连接件和减振机构之间的连接曲度可调的结构设计，能够根据环境需要调节小腿连接件和减振机构之间的曲度，从而减小足端受力方向与小腿连杆的直线方向有交大的偏差角度，减小小腿需承受额外的运动力矩；另外，通过采用混合弹性缓冲机构，解决单一的弹簧减振机构较难根据自身的重量调节弹簧的减振效果的问题，使其能很好的完成崎岖路面的支撑行走任务。
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公开(公告)号：CN110440975A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910722712.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 厦门大学
IPC: G01L5/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足机器人技术领域，特别涉及一种四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法。检测装置包括腿部连杆，其内侧设置有通槽；腿部连杆末端设置有球形支撑体，表面布置着压力传感器，且压力传感器成球面经纬线布置；球形支撑体的外部设置有塑胶足套，塑胶足套的内壁设置有均匀分布的凸起，腿部连杆内设置有信号线通孔。本发明提供的检测方法，通过球面矩阵分布的压力传感器能得到崎岖不平路面对圆形足端的作用力情况，检测多支撑点的压力大小和方向，再通过矢量力合成计算得到四足机器人足底的矢量力，从完成足底矢量力检测。本发明提供的技术方案能够准确检测足底矢量力，帮助四足机器人在崎岖环境中稳定行走，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN110348443A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910750754.1
申请日：2019-08-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及四足机器人野外环境感知技术领域，特别涉及一种复杂环境树木主干多特征分离统计方法及树干识别方法。本发明提供的复杂环境树木主干多特征分离统计的方法，通过统计的方法提取树干与周围环境的差异性特征；所提供的树干识别方法，综合颜色和树干的纹理、轮廓特征，通过对树干与周围环境景物的颜色和纹理轮廓特征的差异完成差异性特征的学习，从而实现树主干的准确识别。本发明提供的技术方案以四足机器人复杂环境树木障碍的认知方法为研究对象，使机器人能够适应多变的林木环境实现对树木障碍的准确识别，在四足机器人的导航控制领域具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN106647769A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710043581.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/0207
Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。
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公开(公告)号：CN206712138U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720606992.1
申请日：2017-05-27
Applicant: 厦门大学
IPC: H01R13/629 , H01R13/187 , B60L11/18
Abstract: 一种面向智能车自主充电的柔性对接装置，涉及移动机器人。设有受电底座、导电弹性片、滚轮、充电电极片、充电接头头部、柔性连杆、充电接头尾部、控制模块、信号收发器、充电底座、电机、收纳槽和导线；所述导电弹性片通过螺栓固定在绝缘的受电底座上，所述导电弹性片与导线连接；所述滚轮与充电接头头部铰接，充电电极片安装在绝缘的充电接头头部两侧，充电接头头部和充电接头尾部之间由柔性连杆连接，充电接头尾部和充电底座铰接，电机在90°以内旋转展开或放入收纳槽；电机、信号收发器、控制模块以及收纳槽全都固定在充电底座上，所述信号收发器包括信号接收器和距离探测器。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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