公开(公告)号：CN106647769A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710043581.0

申请日：2017-01-19

Applicant: 厦门大学

Inventor： 仲训昱 ,  王祥 ,  陈映冰 ,  彭侠夫

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D2201/0207

Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。

公开(公告)号：CN106647769B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201710043581.0

申请日：2017-01-19

Applicant: 厦门大学

Inventor： 仲训昱 ,  王祥 ,  陈映冰 ,  彭侠夫

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。