公开(公告)号：CN208777792U

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201821319143.9

申请日：2018-08-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周兴华 ,  孙晓 ,  张建海 ,  程丽丽 ,  周帅 ,  刘晓龙

IPC: E04H6/06 ,  B66F7/02

Abstract: 本实用新型公开了双层无避让立体停车设备，克服了顶层车位进出车辆时底层车位需要避让与载车板处于悬臂状态的问题，其包括左支撑框架、右支撑框架、后上横梁、拖拽机构、托举机构与载车板；托举机构包括左后油缸、左前油缸、右前油缸、右后油缸；左支撑框架与右支撑框架安装在地基上，后上横梁固定在左支撑框架的左后立柱与右支撑框架的右后立柱的顶端；拖拽机构安装在左、右支撑框架上；左前油缸、左后油缸并排地安装在左支撑框架前后端左侧的地基上，右前油缸、右后油缸并排地安装在右支撑框架前后端右侧的地基上；左前油缸、左后油缸的伸出端分别和载车板左端底面的前后端铰接，右前油缸、右后油缸的伸出端分别和载车板右端底面的前后端铰接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN201295925Y

公开(公告)日：2009-08-26

申请号：CN200820072839.6

申请日：2008-12-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵丁选 ,  尚涛 ,  侯敬巍 ,  张祝新 ,  程丽丽

IPC: B25J3/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种工程中使用的遥操纵力反馈液压伺服作业机械手。其主要由手臂，装有位移传感器的作动缸，由固定挡板、摇杆、连杆和手爪构成的四连杆机构，根部联接有两个相互啮合的半圆柱齿轮的上、下手爪，以及测量夹持力用的两个压力传感器组成，作动缸一端铰接在手臂上，另一端铰接在四连杆机构的摇杆与连杆的铰点处，上、下手爪连同根部的两个半圆柱齿轮通过两个中心销轴连接在两侧的固定挡板上，固定挡板通过两个销轴与机械手摇臂联接。本实用新型具有结构简单，安装方便，反馈力易于测量，制造成本低，上下手爪运动同步、所能承受的夹持力矩大，运动精度高，可靠性好，易于实现自动控制等特点，适用于各种不规则物体的抓取。

公开(公告)号：CN214084512U

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202120050764.7

申请日：2021-01-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵一航 ,  杨仕达 ,  梁亮 ,  程丽丽 ,  李佳霖 ,  苏清萍 ,  戴奇轩

IPC: B62D57/032 ,  B60B15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于松软潮湿路面的仿生牛蹄型机器人足部结构，包括支杆、T型轴、第一足板、第二足板、第一拉杆、第二拉杆和弹簧；支杆下端设有光滑的盲孔，盲孔深入支杆内部沿支杆轴向设置，T型轴的竖轴伸入盲孔内；第一足板和第二足板相对设置，枢接在T型轴的横轴上；第一拉杆一端与支杆枢接，另一端与第一足板上部枢接；第二拉杆一端与支杆枢接，另一端与第二足板上部枢接；支杆上设有横向设置的条形通孔，弹簧穿过条形通孔，两端分别与第一拉杆和第二拉杆相连。本实用新型通过仿生牛蹄在泥泞地面中的生物特性，最大程度提高机器人在柔软含水地面的行走性能，可以应用于多种机器人结构，能够适应多种不同含水程度的地面。

公开(公告)号：CN201865132U

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201020258642.9

申请日：2010-07-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵丁选 ,  程丽丽 ,  尚涛 ,  戴群亮 ,  章二平 ,  张祝新

IPC: E02F3/38 ,  E02F3/42 ,  F15B21/14

Abstract: 本实用新型涉及一种工程机械动臂下降的重力势能回收装置。其包括驱动动臂工作的液压装置、蓄能器装置以及液压系统安全保护装置三部分液压装置采用两个双向定量液压泵-马达，其一个油口分别通过连接管路与动臂油缸(10)有杆腔和蓄能器(9)相连，其另一个油口连接通过连接管路与动臂油缸(10)无杆腔相连，双向定量液压泵-马达由电动机(1)通过机械传动驱动或同轴驱动两个双向定量液压泵-马达，两个双向定量液压泵-马达输出的流量比为1∶(K-1)，其中K为动臂油缸无杆腔与有杆腔的面积之比，液压系统安全保护装置主要由分别装在连接管路上的3组溢流阀与单向阀组成。

公开(公告)号：CN214084511U

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202120050763.2

申请日：2021-01-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李佳霖 ,  戴奇轩 ,  梁亮 ,  程丽丽 ,  苏清萍 ,  赵一航 ,  杨仕达

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，包括蹄型骨架、脚蹼支杆、薄膜、连接部，所述的蹄型骨架包括前掌和后跟，前掌的上端与后跟的上端相连，后跟竖直设置，前掌向下倾斜设置，使蹄型骨架下部形成凹陷；脚蹼支杆设在蹄型骨架前掌的前端，相邻脚蹼支杆之间设有薄膜；蹄型骨架上端设有连接部。本实用新型根据仿生学原理，利用鸭蹼聚泥以增强稳定性特点，利用牛蹄后端可伸缩性增大接触面积，降低接触压力的特点，减少了打滑、陷入泥潭等现象的发生，解决了普通四足机器人在不同含水量的松软潮湿地面上行走易下陷、打滑等困难，可以安装在大部分机器人足部上，具有方便性、稳定性特点，简易便携。