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公开(公告)号：CN111687845B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010581116.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN112462606A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN103613909A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310594966.8
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 玻璃纤维复合材料电机护环，它涉及一种用于制造电机护环的材料。本发明为了解决现有材料制造的大尺寸电机护环的力学性能差、成本高、制造工艺复杂的技术问题。玻璃纤维复合材料电机护环按照质量分数由55%～65%的玻璃纤维和35%～45%的树脂胶液制成。本发明的玻璃纤维复合材料电机护环设计强度可达1200MPa以上，而密度仅为钢的1/4，成本低，成本降低约55%～60%，制造工艺简单。本发明的玻璃纤维复合材料电机护环密度1600kg/m3～2000kg/m3，抗张强度1200MPa～1400MPa。本发明属于电机护环的制备领域。
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公开(公告)号：CN103344057A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310264523.2
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国石油大学(华东) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有均匀管式太阳能吸热器热流密度场分布的玻璃罩及聚光系统，属于太阳能聚集技术领域。本发明为了解决现有的管式太阳能吸热器表面的热流密度场分布不均匀，运行中热应力高的问题。玻璃罩本体的内壁横截面形状为圆形，外壁横截面形状为椭圆形，同一横截面处圆形与椭圆形中心重合，椭圆形长轴落在竖直轴上；具有上述均匀管式太阳能吸热器热流密度场分布玻璃罩的聚光系统包括玻璃罩本体、管式太阳能吸热器和槽式太阳能聚光器，管式太阳能吸热器设置在玻璃罩本体内，槽式太阳能聚光器设置在玻璃罩本体的下方，玻璃罩本体的中心在槽式太阳能聚光器的竖直中心线上。本发明均匀化管式太阳能吸热器的热流密度场分布，降低了管式太阳能吸热器热应力。
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公开(公告)号：CN100495114C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710072593.2
申请日：2007-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明属于光学系统设计领域，本折/衍混合长焦深成像透镜消色差方法是以对数光锥为混合透镜的整体位相结构，依据折/衍混合消色差原理，通过一次分配光焦度确定长焦深成像物镜中折射元件与衍射元件位相函数分配的方法；位相函数重新分配后，折、衍元件功能明确：折射元件只承担部分光焦度；衍射元件的位相函数由扩展焦深项及消色差项组成，不仅用于扩展焦深，改善光强分布，还依据消色差条件分担了部分光焦度，其设计、分析过程简单，既能确保焦深范围设计的灵活性，又能够在可见光波段内消色差，同时可以避免折射透镜光焦度过大而导致的单色象差增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101430752A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810209753.8
申请日：2008-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/24
Abstract: 计算机与移动存储设备的敏感数据交换控制模块及方法，它涉及一种计算机与存储设备数据交换的控制模块及方法，以解决现有的移动存储安全系统存在的安全性较差、缺乏灵活性和实用性的问题。本发明的操作监控模块将传输对象发送给内容过滤模块，并对传输对象进行写操作的控制；内容过滤模块分析来自传输对象的属性，依据敏感数据信息库判断传输对象的内容是否包含敏感信息，将判断结果发送给操作监控模块。本发明的方法通过解析传输对象的各个属性，提取传输内容，判断传输内容是否包含敏感信息，并根据判断结果对传输对象进行控制。本发明对敏感信息的判决不仅仅依赖于传统的关键词方式，更可以使用基于文本语义或者多媒体感知内容摘要的方法。
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公开(公告)号：CN101118315A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072593.2
申请日：2007-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明属于光学系统设计领域，本折/衍混合长焦深成像透镜消色差方法是以对数光锥为混合透镜的整体位相结构，依据折/衍混合消色差原理，通过一次分配光焦度确定长焦深成像物镜中折射元件与衍射元件位相函数分配的方法；位相函数重新分配后，折、衍元件功能明确：折射元件只承担部分光焦度；衍射元件的位相函数由扩展焦深项及消色差项组成，不仅用于扩展焦深，改善光强分布，还依据消色差条件分担了部分光焦度，其设计、分析过程简单，既能确保焦深范围设计的灵活性，又能够在可见光波段内消色差，同时可以避免折射透镜光焦度过大而导致的单色象差增大。
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公开(公告)号：CN112462606B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN103613909B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310594966.8
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 玻璃纤维复合材料电机护环，它涉及一种用于制造电机护环的材料。本发明为了解决现有材料制造的大尺寸电机护环的力学性能差、成本高、制造工艺复杂的技术问题。玻璃纤维复合材料电机护环按照质量分数由55%～65%的玻璃纤维和35%～45%的树脂胶液制成。本发明的玻璃纤维复合材料电机护环设计强度可达1200MPa以上，而密度仅为钢的1/4，成本低，成本降低约55%～60%，制造工艺简单。本发明的玻璃纤维复合材料电机护环密度1600kg/m3～2000kg/m3，抗张强度1200MPa～1400MPa。本发明属于电机护环的制备领域。
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公开(公告)号：CN103344057B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310264523.2
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国石油大学(华东) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有均匀管式太阳能吸热器热流密度场分布的玻璃罩及聚光系统，属于太阳能聚集技术领域。本发明为了解决现有的管式太阳能吸热器表面的热流密度场分布不均匀，运行中热应力高的问题。玻璃罩本体的内壁横截面形状为圆形，外壁横截面形状为椭圆形，同一横截面处圆形与椭圆形中心重合，椭圆形长轴落在竖直轴上；具有上述均匀管式太阳能吸热器热流密度场分布玻璃罩的聚光系统包括玻璃罩本体、管式太阳能吸热器和槽式太阳能聚光器，管式太阳能吸热器设置在玻璃罩本体内，槽式太阳能聚光器设置在玻璃罩本体的下方，玻璃罩本体的中心在槽式太阳能聚光器的竖直中心线上。本发明均匀化管式太阳能吸热器的热流密度场分布，降低了管式太阳能吸热器热应力。
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