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公开(公告)号：CN119107414A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411174789.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种能够用于船舱内部结构的三维重建方法，其解决了针对使用喷涂机器人对船舶进行自动喷涂作业过程中，如何提高路径规划精度的技术问题；本发明利用深度相机采集彩色图像和深度图像，采用以Mask R‑CNN为框架，Swin‑Transformer作为主干网络实现彩色图像的实例分割；对彩色图像进行特征提取、特征匹配获取初步相机位姿，利用深度信息和实例信息对相机位姿进行优化，并将深度信息与相机位姿融合得到稠密点云，利用3D‑Gaussion‑splatting对点云进行优化；将实例信息与三维点云进行对其得到带有实例信息的点云；将得到带有实例信息的构件与标准构件进行点云匹配得到完整精确的点云。实现了船舱内部不同构件之间的目标区分与识别及船舱内部表面的高精度重建，满足后续定制化和精细化的喷涂任务。
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公开(公告)号：CN118651381A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410820159.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于水下机器人的异物打捞方法，其解决了现有通过人工方式对核电站水池中异物进行打捞，作业困难、效率低、安全性低容易对工作人员造成辐射的技术问题；其对换料水池规划出路径，再投放水下异物打捞机器人到换料水池中，然后控制水下异物打捞机器人按照预定的路径移动，遍历换料水池，遍历过程中，对水下的异物通过机器视觉进行检测，当检测到异物通过机械臂抓取异物并回收。
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公开(公告)号：CN109653604B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811401364.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的智能锁，其解决了现有锁具可靠性低，安全性低的技术问题；其包括U型锁杆、支架、电磁铁、挡块、开锁压杆、复位弹簧、复位弹簧定位轴、连杆座、左连杆、右连杆、左锁舌、右锁舌、左弹簧、右弹簧、左锁舌导向套和右锁舌导向套，挡块设有复位弹簧容纳槽，复位弹簧定位轴与支架的下部连接，电磁铁与支架的下部连接，挡块与电磁铁的输出端连接，复位弹簧套在复位弹簧定位轴上，开锁压杆穿过支架，连杆座与开锁压杆连接，左连杆与连杆座铰接，右连杆与连杆座铰接，左锁舌与左连杆铰接，右锁舌与右连杆铰接。本发明广泛用于居家、仓储系统。
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公开(公告)号：CN107510868B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710735819.6
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种混合液体离心分层机构，其解决了现有采集血液中成分的方法采集效率低，成功率低，分离出的血液成分纯度低的技术问题，其包括分离带载盘、转毂、差速行星锥齿轮系、电机和主轴；差速行星锥齿轮系包括行星齿轮、固定锥齿轮和随动锥齿轮，行星齿轮径向连接于转毂上且同时与固定锥齿轮、随动锥齿轮啮合；主轴的下端与电机的输出轴连接，上端与转毂的下部连接；分离带载盘与随动锥齿轮的上部连接，转毂的顶部连接有轴承内套，轴承内套的外壁与随动锥齿轮的内壁之间连接有轴承。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN107999488B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201711239626.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B08B9/087
Abstract: 本发明涉及一种清理机器人，其解决了现有二沉池清理手段清理不干净，效率低，成本高的技术问题，其包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架和行走机构，第一底面转刷架上连接有第一底面转刷驱动电机，第二底面转刷架连接有第二底面转刷驱动电机，第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机分别连接有底面转刷；第一侧面转刷架、第二侧面转刷架分别连接有第一侧面转刷驱动电机、第二侧面转刷驱动电机；第一侧面转刷驱动电机、第二侧面转刷驱动电机分别连接有侧面转刷；第一底面转刷架、第二底面转刷架分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架转动连接；第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过第一导向轴支架、第一导向轴、第二导向轴支架、第二导向轴、第一滑动座、第二滑动座、第一铰接杆、第二铰接杆、第一铰接座、第二铰接座、铰接轴连接。本发明广泛用于清理物体表面。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110347273A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910628594.3
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于激光的人机交互方法，其解决了现有载臂轮椅式助老助残机器人靠手柄来操作，存在的操作不方便、负担重、精度差、效率低；人机交互不够友好，用户体验差的技术问题，其包括以下步骤：获取物体的图像；识别出图像中存在的激光光斑；据激光光斑识别目标物体。本发明广泛用于人机交互技术领域。
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公开(公告)号：CN110340893A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910628437.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光交互的机械臂抓取方法，其解决了现有载臂轮椅式助老助残机器人靠手柄来操作，存在的操作不方便、负担重、精度差、效率低；人机交互不够友好，用户体验差的技术问题，其包括以下步骤：获取物体的图像；识别出图像中存在的激光光斑；根据激光光斑识别目标物体；确定目标物体的抓取位姿；当图像中的激光光斑消失，根据抓取位姿使机械臂动作进而抓住目标物体；机械臂动作移动目标物体。本发明广泛用于控制机械臂抓取物品或操作载臂轮椅式助老助残机器人。
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公开(公告)号：CN109653604A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811401364.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的智能锁，其解决了现有锁具可靠性低，安全性低的技术问题；其包括U型锁杆、支架、电磁铁、挡块、开锁压杆、复位弹簧、复位弹簧定位轴、连杆座、左连杆、右连杆、左锁舌、右锁舌、左弹簧、右弹簧、左锁舌导向套和右锁舌导向套，挡块设有复位弹簧容纳槽，复位弹簧定位轴与支架的下部连接，电磁铁与支架的下部连接，挡块与电磁铁的输出端连接，复位弹簧套在复位弹簧定位轴上，开锁压杆穿过支架，连杆座与开锁压杆连接，左连杆与连杆座铰接，右连杆与连杆座铰接，左锁舌与左连杆铰接，右锁舌与右连杆铰接。本发明广泛用于居家、仓储系统。
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公开(公告)号：CN107313914A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710739174.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种非接触式循环泵，其解决了现有输血泵在使用时，泵体容易对血液造成污染，存在卫生及安全隐患的技术问题，其包括泵头、电机和转轴，泵头包括泵体，泵体的两侧连接有第一转轮和第二转轮，第二转轮和第一转轮对称设置，所述转轴的下端与电机的输出轴连接，转轴的上端与泵体连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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