公开(公告)号：CN108594639A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810261836.5

申请日：2018-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  佘文超 ,  丁福光 ,  王成龙 ,  刘向波 ,  张放 ,  张博 ,  佟海艳

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05B13/027 ,  G05B13/045 ,  G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种基于强化学习的全垫升气垫船航迹跟踪控制方法。1.建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型；2.运用PID控制实现全垫升气垫船的航向控制；3.运用滑模控制实现全垫升气垫船的航速控制。4.运用LOS法实现全垫升气垫船的航迹跟踪；5.运用RBF神经网络实现参数调优，最终实现理想的全垫升气垫船航迹跟踪控制。本发明所述的航迹跟踪控制控制方法，不依赖于被控对象和环境，方法实现简单，抗干扰能力强，控制效果出色，相较于传统的航迹跟踪控制器其算法更加智能，自适应性更强，鲁棒性能更好，跟踪效果更加平滑，跟踪误差小。

公开(公告)号：CN108333934A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810083209.7

申请日：2018-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  佟海艳 ,  丁福光 ,  王成龙

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05B13/041 ,  G05D1/0206

Abstract: 本发明公开了基于侧滑补偿的气垫船路径跟踪的自适应LOS导引方法，属于气垫船控制领域，包括以下步骤：步骤(1)：建立气垫船三自由度运动数学模型；步骤(2)：建立误差动态模型；步骤(3)：设计自适应侧滑角估计器；步骤(4)：设计侧滑角补偿的自适应LOS导引律；步骤(5)：设计PID艏向控制器；步骤(6)：进行仿真验证。本发明将侧滑角的自适应估计应用到气垫船的LOS导引当中，对LOS导引律进行侧滑补偿，采用自适应方法在线估计侧滑角度，解决了侧滑角度的估计问题，解决了气垫船在水面航行受外界环境干扰而产生侧滑影响路径跟踪效果问题，提高气垫船路径跟踪的精确度。