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公开(公告)号：CN102003968B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010270939.1
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供光纤陀螺捷联惯性导航系统的单轴转台标定方法。将光纤陀螺捷联惯性导航系统放置于单轴转台上，光纤陀螺捷联惯性导航系统通电进行预热，采集光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，之后将控制单轴转台绕其转动轴逆时针旋转90°三次，并采集每次光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，进而得到惯性器件坐标系x、y、z轴光纤陀螺的漂移和以及惯性器件坐标系x、y、z轴石英挠性加速度计的零位偏值。利用单轴转台旋转不同的角位置，便可测量出光纤陀螺的漂移和石英挠性加速度计的零位偏值的方法，并且单轴转台标定成本低，步骤简单，标定时单轴转台放置于地面即可，无需试验室环境。
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公开(公告)号：CN102003968A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010270939.1
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供光纤陀螺捷联惯性导航系统的单轴转台标定方法。将光纤陀螺捷联惯性导航系统放置于单轴转台上，光纤陀螺捷联惯性导航系统通电进行预热，采集光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，之后将控制单轴转台绕其转动轴逆时针旋转90°三次，并采集每次光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，进而得到惯性器件坐标系x、y、z轴光纤陀螺的漂移和以及惯性器件坐标系x、y、z轴石英挠性加速度计的零位偏值。利用单轴转台旋转不同的角位置，便可测量出光纤陀螺的漂移和石英挠性加速度计的零位偏值的方法，并且单轴转台标定成本低，步骤简单，标定时单轴转台放置于地面即可，无需试验室环境。
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公开(公告)号：CN100588749C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710072545.3
申请日：2007-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高耐腐蚀性的纳米孪晶镍镀层及其制备技术。利用脉冲电解沉积技术制备的纳米孪晶镍镀层，其微观结构由近于等轴的亚微米200nm到800nm晶粒组成。在晶粒内部存在高密度的不同取向的孪晶片层结构，取向相同的孪晶片层之间相互平行，孪晶片层的厚度主要分布在10nm到30nm范围，其长度为100～400nm。本发明防腐蚀性能优异，在pH为8.4的0.1M H3PO3+0.025M Na2B4O7溶液中，自腐蚀电位为-345mVSCE，自腐蚀电流密度为0.61μA/cm2，阴极塔菲尔斜率为0.2V/decade，维钝电流密度为7.9×10-7A/cm2，击破电位820mVSCE。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707080A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110323771.0
申请日：2011-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换矩阵；(3)通过外测信息采集当地的经纬度，得到地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(4)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(5)由姿态矩阵求解得到载体的三个姿态角，再经过求导获得得到三个姿态角速度；(6)利用步骤(5)中的信息，经过补偿运算模拟出陀螺输出的角速度。本发明提供的模拟捷联惯导陀螺的方法能够有效地降低误差，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN101694390B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910073076.6
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。
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公开(公告)号：CN102003967A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010270695.7
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。
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公开(公告)号：CN101694390A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910073076.6
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。
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公开(公告)号：CN101144172A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710072545.3
申请日：2007-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高耐腐蚀性的纳米孪晶镍镀层及其制备技术。利用脉冲电解沉积技术制备的纳米孪晶镍镀层，其微观结构由近于等轴的亚微米200nm到800nm晶粒组成。在晶粒内部存在高密度的不同取向的孪晶片层结构，取向相同的孪晶片层之间相互平行，孪晶片层的厚度主要分布在10nm到30nm范围，其长度为100～400nm。本发明防腐蚀性能优异，在pH为8.4的0.1M H3PO3+0.025M Na2B4O7溶液中，自腐蚀电位为－345mVSCE，自腐蚀电流密度为0.61μA/cm2，阴极塔菲尔斜率为0.2V/decade，维钝电流密度为7.9× 10－7A/cm2，击破电位820mVSCE。
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