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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN112050799B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010837023.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00 , G01R33/022 , G01R33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于磁梯度张量缩并量之比的测距定位方法，属于磁探测与定位技术领域。所述定位方法包括以下步骤：将十个同类型三轴磁强计构成三轴磁强计平面阵列并将它们的各个敏感轴相互对齐；采集平面阵列的十个三轴磁强计输出；计算阵列四个面心处的磁性体磁梯度张量的独立分量值；由每两面心与磁性体之间的距离值的平方比为固定数值构成关于磁性体位置坐标的线性方程组，计算方程组得出磁性体位置坐标值。本发明相比于三轴磁强计阵列的空间立体结构，平面结构易于多个三轴磁强计组阵，特别是对于芯片化的微型三轴磁强计更具优势，也减少了阵列的安放空间。
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公开(公告)号：CN112504266B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011284160.5
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航技术领域，具体涉及一种基于地磁梯度张量矩阵正交对角化的水下全姿态确定方法。本发明通过地磁梯度张量矩阵的对角化和特征向量的正交归一化处理，得到姿态矩阵，从而确定水下载体的姿态。本发明无积累误差且具有很好的隐蔽性，能较为准确地反演出载体的姿态角信息，且稳定性好，对姿态角初始解的要求不高，姿态确定完全自主，计算量也较小，更适用于大初始姿态误差下水下载体的全姿态确定。
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公开(公告)号：CN112050800A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010840386.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00 , G01R33/02 , G01R33/022
Abstract: 本发明公开了一种基于日字型三轴磁强计对称配置平面阵列的磁梯度张量定位方法，属于磁性目标反演技术领域。按特定构型配置六只三轴磁强计，使相关的三轴磁强计敏感轴关于点O、O1和O2对称，构成对称配置平面阵列；使用多通道数采系统同步采集六只三轴磁强计的测量输出将变换到解算坐标系，得到计算对称点O，O1和O2处磁梯度张量独立分量值，构造对应的磁梯度张量矩阵由计算出磁偶极子与对称点O，O1和O2之间的距离均值；计算磁偶极子的位置坐标值x；由坐标利用二分法计算一元二次方程；舍弃复根，求取剩余实根对应的差值集，依据差值最小原则挑选方程正确解，得到磁偶极子的位置坐标y和z。本方法计算量较小，能实现快速定位。
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公开(公告)号：CN109408713A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811172938.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9535 , G06F8/10
CPC classification number: G06F8/10
Abstract: 本发明提出了一种基于用户反馈信息的软件需求检索系统，包括用户认证模块、检索模块、语义概念字典模块、反馈模块、开发人员认证模块和大众分类模块；本发明所述软件需求检索系统采用了基于反馈信息的互补分类方法，该方法结合了关键词，分面分类法和大众分类法，通过语义概念字典提供了大量的语义信息，避免了大众分类法语义信息不足的缺陷。这种互补分类方法极大地提高了检索系统的效率和精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109408385A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811209067.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提出了一种基于缺陷规则和分类反馈的缺陷发现方法，包括以下步骤：步骤一、利用静态数据分析工具提取分析过程下源代码中的数据信息；步骤二、用静态分析工具进行代码分析树的构造过程，并且通过设置的语法规则来构造代码分析树的每个节点；利用代码分析树描述源代码的逻辑结构，采用4C模型检索出源代码中数据的缺陷；步骤三、利用Taxonomy分类方法对缺陷进行分类；步骤四、开发人员对分类后的缺陷进行正误判断并进行反馈。所述方法可以提高缺陷发现的准确度，开发人员以及测试人员可以较容易地发现这些软件缺陷。
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公开(公告)号：CN109299381A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811285850.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9535 , G06F16/245 , G06F8/41
Abstract: 本发明提出了一种基于语义概念的软件缺陷检索和分析系统及方法，属于软件工程技术领域。所述系统和方法包括分类模块、语义概念模块和用户反馈模块，以及其对应的步骤实现了软件缺陷检索和分析。提高了检索和分析的效率，使得开发人员和用户可以由此找到相关的软件缺陷和合适的解决方案。
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公开(公告)号：CN109189910A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811087855.7
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/9535 , G06F16/9536
Abstract: 本发明提出了一种面向移动应用问题报告的标签自动推荐方法，首先利用jaccard相似度来计算未打标签的问题报告和与真实问题相关的用户评论之间的相似度，然后使用文本相似度公式，即余弦定理的两种变种形式tf·idf和Word2Vec以及BM25Fext分别计算未打标签报告和已打标签报告的相似度，最后综合两个方面的相似度对每一个未打标签的报告产生三种类型的分值，并找出最优值，即选择性能最好的相似度公式。
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公开(公告)号：CN104914148B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510319597.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 本发明提供的是一种适用于高温高压腐蚀环境下的长寿命参比电极。电极芯体为热压烧结的电极芯体，电极壳体由上端体、中端体和下端体构成，中端体与下端体连成一体，上端盖与上端体通过螺纹连接且上端体与中端体之间设置由第一氟橡胶垫和第一微孔陶瓷构成的隔离套件，上端体与上端盖之间设置防爆垫，电极耐高温引线一端穿过电极上端盖、防爆垫与电极芯体连接，电极芯体利用定位垫固定在上端体内，在定位垫与防爆垫之间由固态粉末环氧树脂密封，下端盖与下端体之间安装第二氟橡胶垫与第二微孔陶瓷芯。本发明所述参比电极能够在高温高压环境中使用，从而达到耐高温、耐高压、免维护、长寿命的使用效果。
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公开(公告)号：CN103898497B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410083259.7
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C22/52
Abstract: 本发明提供的是一种铜镍合金铈盐化学转化膜处理方法。铜镍合金经表面预处理后浸渍在稀土铈盐化学转化溶液中处理1-8h，清洗、烘干在铜镍合金表面生成保护性膜层，所述稀土铈盐化学转化溶液的组成为每升水含稀土铈盐1-8g、体积分数为30%的双氧水1-5mL，稀土铈盐化学转化溶液的pH为4-6。利用本发明的技术方案得到的化学转化膜不仅与基体有着较强的结合力，使得在长期服役过程中不易破裂脱落，而且转化膜极为致密，使合金的耐蚀性能显著提高。
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