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公开(公告)号：CN104484891A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410566640.9
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/20 , G06T7/45 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域。具体地说是一种基于纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配方法。本发明包括：实测水下地形数据和基准数据进行降采样；获得相同分辨率的实测数据矩阵和基准数据矩阵；获得角二阶距、对比度、相关和逆差矩；获得地形高程均值、地形高程标准差、地形粗糙度、地形相关系数、地形熵和地形差异熵；为每一个特征参数赋予权值；保留每一个搜索位置的相似性数值；选取其中相似性最大即相似性数值最小的位置，作为输出的匹配位置。本发明对实时测量的水下地形数据和特定区域的水下地形基准数据进行降采样，以降低计算成本，提高水下测量的数据，进一步达到基于水下地形纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配效果。
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公开(公告)号：CN102621527B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210073516.X
申请日：2012-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于数据重构的宽带相干源的方位估计方法。(1)对宽带阵列接收数据进行子带分解；(2)选取宽带信号的最低频率作为聚焦频率，利用空间数据重构公式将各子带数据聚焦到同一频率；(3)计算聚焦后的各子带数据的协方差矩阵，利用矩阵共轭重排原理改进协方差矩阵，将改进后的各子带数据的协方差矩阵取均值，作为最终的协方差矩阵；(4)将最终的协方差矩阵利用MVDR算法进行空间谱估计，得到宽带相干源的方位信息。本发明不仅在低信噪比和少快拍数下有更高的角度分辨率，并且无需对角加载等处理即可克服高信噪比条件下MVDR算法的不稳定性，具有更优越的方位估计性能。
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公开(公告)号：CN103559695A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310451127.0
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种用于目标图像的特征提取与识别的自适应分块压缩传感重建方法。本发明包括：初始参数定义；将图像分成大小为A的子图像块；分别计算各子图像块的能量E，根据预设的能量阈值T，将各子图像块划分成背景子图像块和目标子图像块；重新对图像的背景区域和目标区域进行分块；以相同的采样率分别对图像的背景区域、目标区域进行测量值获取及图像重建；将重建的目标区域图像和背景区域图像合成为重建的原始图像。本发明根据子图像块的能量值将图像分成背景区域和目标区域，分别对背景区域和目标区域采用不同的分块方案，可以消除目标区域中的块效应，能够以较少的重建时间获得较好的重建质量。
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公开(公告)号：CN101650436B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910072956.1
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种嵌入式智能声探测系统。其组成包括嵌入式操作系统(1)、声纳图像处理模块(4)、扩展接口(6)、PCI总线接口(9)、声纳信号模数转换模块(10)与网络接口模块(11)、连接模拟声纳信号的BNC同轴电缆(12)和连接数字声纳信号的网络电缆(13)。本发明利用高速信号处理器和嵌入式系统搭建了一种智能声探测系统，系统电路体积小、功耗低、信号处理性能高，配有多接口以实现和声纳头及控制系统之间数据和命令的传输，并支持板级扩展接口PCI总线接口以实现更高的处理能力，可实现将高分辨率成像声纳应用于水下无人潜器的自主探测。
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公开(公告)号：CN101887577A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010203589.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于区域增长的侧扫声纳图像感兴趣区域提取方法。发明采用L-G算子获取侧扫声纳图像声影区的种子区域和利用邻域灰度均值获取侧扫声纳图像声反射区的种子区域，然后考虑像素点相对种子区域的相似度作为生长条件，通过区域生长分别获取声影区和声反射区的提取结果，从而获得侧扫声纳图像的感兴趣区域的提取。从处理结果看，该方法对侧扫声纳图像的感兴趣区域提取有较好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101650436A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072956.1
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种嵌入式智能声探测系统。其组成包括嵌入式操作系统(1)、声纳图像处理模块(4)、扩展接口(6)、PCI总线接口(9)、声纳信号模数转换模块(10)与网络接口模块(11)、连接模拟声纳信号的BNC同轴电缆(12)和连接数字声纳信号的网络电缆(13)。本发明利用高速信号处理器和嵌入式系统搭建了一种智能声探测系统，系统电路体积小、功耗低、信号处理性能高，配有多接口以实现和声纳头及控制系统之间数据和命令的传输，并支持板级扩展接口PCI总线接口以实现更高的处理能力，可实现将高分辨率成像声纳应用于水下无人潜器的自主探测。
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公开(公告)号：CN101247184A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064110.9
申请日：2008-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于水下机器人的通信转发系统。系统以水下机器人为工作载体，其组成包括：电子耐压舱(1)、收发合置换能器(9)、连接电子耐压舱(1)与收发合置换能器(9)的水密电缆(11)和连接电子耐压舱(1)与水下机器人(10)的水密电缆(12)。本发明系统集成度高、性能可靠、低功耗实时运行，能够为智能水下机器人提供无缆移动通信服务、为其他水下通信节点提供信息的转发服务，可以在远距离完成高可靠性低速通信传输，在近距离完成大量多媒体数据处理与高速传输，并且系统嵌入实时操作系统，实现本系统的智能任务调度及与水下机器人的系统对接。
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公开(公告)号：CN119535468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411952938.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法，本发明涉及基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法，属于被动声纳水声多目标跟踪领域。本发明的目的是为解决传统的基于动态规划的检测前跟踪算法容易出现跟踪轨迹合并或跟踪轨迹错配的问题。本发明建立包含目标方位和方位势系数的增广目标状态模型，在值函数迭代时建立滑动窗，计算窗内轨迹的方位势系数，通过考虑定义了方位跟踪轨迹变化趋势的方位势系数来建立方位势函数，在值函数中加入方位势函数来反映方位轨迹的变化趋势，能够降低因轨迹邻近交叉时空间谱响应重叠造成的跟踪性能下降的概率。
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公开(公告)号：CN117135184A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311088082.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L67/12 , H04L69/164 , H04L69/163 , H04L69/165 , H04L49/109 , H04L67/568 , G06F13/42
Abstract: 基于网络通信和SRIO技术的水下无人航行器数据转存系统，它属于通信技术领域。本发明解决了采用UDP协议进行网络通信时存在的通信可靠性差的问题。本发明的系统包括数据接收转发模块和UUV平台，数据接收转发模块包括矢量阵、AMC759板卡、SRIO总线、信号处理单元；AMC759板卡用于接收矢量阵上传的原始数据和log日志数据，并将接收的原始数据和log日志数据通过SRIO总线传输至信号处理单元；UUV平台用于控制AMC759板卡和信号处理单元下达平台指令信息；信号处理单元用于对接收的原始数据和log日志数据进行解算，解算结果和平台指令信息通过SRIO总线发送给AMC759板卡；AMC759板卡还用于将信号处理单元的解算结果和平台指令信息上传至UUV平台。本发明的系统可以应用于UUV数据转存。
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公开(公告)号：CN114386296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111437026.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开一种混响水池中三维声场的数值计算方法。步骤1：构建混响水池模型；步骤2：在混响水池中设有一个声源S0，在池壁表面放置一个矢量水听器R0，基于步骤1的混响水池模型，直达声线为轴，对混响水池中的声场进行平面划分，得到声场的截面；步骤3：基于步骤2的声场截面，利用虚源法绘制声场平面的声线传播情况，构建出声线在声场平面的虚源图像及其反射声线模型；步骤4：基于步骤3的虚源图像及其反射声线模型构建出声源位于混响水池中心位置时的三维声场。本发明针对现有技术中对对水池内的声场进行数值计算时，用时长，效率低的问题。
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