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公开(公告)号：CN106059406B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610422488.6
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: Y02P80/116
Abstract: 本发明提供的是种基于延迟霍尔信号抑制无刷直流电机转矩脉动的方法。步骤:获取无刷直流电机的参数,所述参数包括额定电压、额定转速、额定功率、反电动势系数和磁极对数;步骤二:将步骤中得到的参数输入到延迟时间控制模块,由公式计算得到延迟时间;步骤三:霍尔信号通过延迟时间控制输入到脉宽调制,控制三相逆变器,驱动无刷直流电机旋转。本发明不需要任何额外的电器元件,只需知道无刷直流电机参数就可以得到延迟时间,将霍尔信号延迟后可抑制转矩脉动,在不增加成本的前提下,提高了电机运行效率。方法简单,易于实现。
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公开(公告)号：CN107437906A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710565833.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明公开了一种直流母线电压控制的无刷电机换相方法。本发明的技术方案要点为：根据微分方程计算补偿电压，在电机非换相阶段，根据补偿电压对电容充电；在电机换相阶段，电容与电源串联向电机供电提高母线电压。换相期间电容向电机提供能量，电容电压下降，换相结束时，母线电压Udc刚好保持在4E+3IR，其中E为反电动势，I为相电流平均值，R为电机绕组电阻。即在整个换相阶段，电机始终处于低速运行状态。在此阶段，使用传统的PWM方法调制逆变器，从而有效抑制换相转矩脉动。本发明在整个换相阶段使用与电机正常导通时相同的控制策略控制逆变器，简化了控制器的设计，提高了系统的稳定性，具有良好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN107395072A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710770111.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明提供了一种无位置传感器直流无刷电机换相补偿的方法，属于直流无刷电机技术领域。包括无位置传感器直流无刷电机、三相全控逆变桥、相电压检测模块，位置检测模块，位置补偿模块。具体步骤为，利用电压运算，以此得到换相滞后角度，以这个换相角度为依据，提前该角度换相，实现无位置传感器直流无刷电机的换相补偿。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。与现有技术相比，本发明提供的方法优势在于：有比较快的相应速度；滞后角度易于获取；装置结构简单，不需要新增硬件，控制算法易于实现。
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公开(公告)号：CN104852642B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510267319.5
申请日：2015-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种无刷直流电机抑制转矩脉动的补偿电路。本发明包括直流电压源U、二极管VD、电容C、开关管S1、开关管S2、开关管S2、开关管S4、三相逆变桥和无刷直流电机，充电回路由直流电压源U正极连接开关管S1集电极，电源负极连接开关管S3发射极，电容正极连接开关管S1发射极，电容负极连接开关管S3集电极构成；电压补偿回路由开关管S4集电极连接电源U正极。由4个电力开关管，1个电力二极管，1个电容组成的电压补偿电路，能有效的抑制换相转矩脉动，控制方式简单，成本低，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN107294434A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710566417.8
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有能量回馈功能的换相转矩脉动抑制装置及方法。所述的换相转矩抑制装置由两个功率开关(S1和S2)、两个电容(C1和C2)、三个二极管(D1、D2和D3)和1个反激变压器(T1)组成，电源(Us)正极与第一二极管(D1)的阳极、第三二极管(D3)的阴极和第一功率开关(S1)的漏极连接，电源(Us)阴极与第一功率开关(S1)的源极和第二功率开关(S2)的漏极相连。本发明在非换相阶段对电容充电，达到期望电压值时，停止充电；当换相开始时，变压器将充电过程中储存的能量回馈至电源，提高能量利用率。本发明在电机运行中始终使用相同的调制策略，简化控制器的设计，无需各种拓扑结构开关变换器的调试过程，具有良好的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106712599A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710050092.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流电机换相转矩脉动抑制装置及抑制方法。包括两个功率开关(S1和S2)，一个功率二极管(VD)和一个电容(C)，第二功率开关(S2)的集电极与电容(C)阴极串联，电容(C)阳极与功率二极管(VD)阴极连接，第二功率开关(S2)的发射极与电源负极连接，第一功率开关(S1)的集电极、功率二极管(VD)的阳极均与电源正极连接，第一功率开关(S1)的发射极与电容(C)的阴极连接。本发明所需元器件少，控制方法简单，成本低，易于实现。如果装置出现故障，不影响电机正常工作，容错性高。装置与母线并联，易于对现有设备进行改造升级。
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公开(公告)号：CN106374798A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610810940.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于步进电机控制领域，具体涉及一种可变细分数的步进电机加减速控制方法。本发明包括：(1)设定基本参数，确定步进电机加减速运行方式；(2)通过已转过角度α与步骤(1)中设定的参数确定下一步运行所需最小细分数Nmin；Ti，以此时间作为周期产生控制脉冲，控制步进电机运行，单步运行结束后更新已转过角度α。本发明提供了一种可变细分数的步进电机加减速控制方法，使步进电机能够准确定位，防止失步和过冲现象的基础上，缩短了系统达到期望角度的时间，增加步进电机系统的快速行。方法简单，易于实现。(3)根据步骤(2)得到的Nmin计算单步运行时间
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公开(公告)号：CN105094378A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510447946.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346
Abstract: 本发明涉及基于XTP2046电阻屏的操控笔尖三维运动的手写字迹模仿方法。具体包括：当触摸屏上有压力挤压时变为低电平，根据引脚的电平状况分辨出电阻屏上是否正在写字：如果有触摸事件发生，则cpu通过SPI口，发送读取X坐标的命令0X90，然后读出两个字节的数据。手写字迹模仿方法可以手写出字迹相仿的字体，日本的写字机能够写出优美方正的字迹，但是不能够模仿操作者的字迹，在一些情况下与打印机无异。但是如果具备仿字迹系统，就能够识别出操作者的字迹，在结构上应用三维六轴机械结构来控制三个轴向的运动，在对于笔尖精度的控制上进行了提升。
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公开(公告)号：CN104852642A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510267319.5
申请日：2015-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: H02P6/10
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种无刷直流电机抑制转矩脉动的补偿电路。本发明包括直流电压源U、二极管VD、电容C、开关管S1、开关管S2、开关管S2、开关管S4、三相逆变桥和无刷直流电机，充电回路由直流电压源U正极连接开关管S1集电极，电源负极连接开关管S3发射极，电容正极连接开关管S1发射极，电容负极连接开关管S3集电极构成；电压补偿回路由开关管S4集电极连接电源U正极。由4个电力开关管，1个电力二极管，1个电容组成的电压补偿电路，能有效的抑制换相转矩脉动，控制方式简单，成本低，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN109285189B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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