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公开(公告)号：CN111357471B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN111360801B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360803A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN111251287A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN108891496A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810629887.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种气动仿蚯蚓软体机器人，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。该软体机器人通过气体驱动，不仅可实现平面爬行也可以实现管道等狭小空间内爬行；在平面爬行时，使得软体机器人的爬行方式相较于屈曲式爬行更加平稳，运动效率较高；在管道及狭小空间爬行时，可实现各种坡度环境的爬行。
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公开(公告)号：CN219275838U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202223384823.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本实用新型提出了一种危险狭窄空间探测机械臂，属于工业自动化机械领域。解决了现有的探测装置不能进行多自由度的探测的问题。它包括移动关节、旋转关节、初级俯仰关节、次级俯仰关节、三级俯仰关节、末端旋转关节、末端探测臂体以及探测接口，旋转关节的首端与移动关节的末端连接，初级俯仰关节的首端与旋转关节的末端连接，次级俯仰关节的首端与初级俯仰关节的末端连接，三级俯仰关节的首端与次级俯仰关节的末端连接，末端旋转关节的首端与三级俯仰关节的末端连接，末端探测臂体的首端与末端旋转关节的末端连接，探测接口安装在末端探测臂体的末端。它主要用于工业环境的检测。
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公开(公告)号：CN219152890U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202223347575.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种狭窄空间检测机器人，涉及检测机器人技术领域，解决了工程施工中管道集中布置导致的管间间隙小、空间狭窄、工作人员无法进行检测和维修，从而耽误抢修管道的时间，造成安全风险的问题。所述一种狭窄空间检测机器人包括定位装置、导轨滑台、横向伸缩装置、移动小车和纵向驱动装置，所述定位装置安装于导轨滑台底部；横向伸缩装置安装于导轨滑台上并在导轨滑台上移动；纵向驱动装置安装于导轨滑台侧面，同时与横向伸缩装置连接；移动小车与横向伸缩装置连接。本实用新型具有较高的定位精度，能够进入结构复杂的管间环境，实现对管道的缺陷检测。
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