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公开(公告)号：CN113107550A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110366063.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于机器视觉的盾构管片自动拼装方法属于盾构施工管片自动化拼装技术领域，涉及一种基于机器视觉的盾构管片自动拼装方法。该方法首先安装工业相机并进行标定，在管片上布置靶标ArUco码。然后，对靶标ArUco码的四个特征角点进行检测，预测待拼装管片的期望位置点。计算待拼装点与期望位置点偏差，计算平移、提升和回转机构当前速度与期望速度误差值。采用基于图像的视觉伺服策略得到管片拼装机各机构的期望速度，最后由关节速度闭环控制得到各执行机构控制量，从而实现管片的自动拼装。本发明通过引入机器视觉技术，代替人工操纵手柄完成管片拼装,效率高。基于靶标间接实现了管片位姿的实时预测，有效提升管片的拼装精度及拼装效率。
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公开(公告)号：CN101419101A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810229235.2
申请日：2008-11-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明一种可调分载力机构的多点局部预紧方法属于传感测试方法和设备领域。该方法是通过调整预紧螺栓驱动预紧滑块，实现了多点局部预紧；通过安装长度可调测量杆，实现了结构参数可调。根据测量安装的实际需要，调整测量杆的长度，进行多点局部预紧力调整，使测量杆受预紧力；所采用的装置包括六组结构完全相同的可调分载力机构，其中每一组由上下平台、预紧螺栓、预紧滑块、上下连接杆、上下圆螺母、上下连接法兰、一组压电石英传感器、定位环组成。本发明实现了多点局部预紧和结构参数可调，具有预紧效果好、大载荷分载能力强、安装操作方便、精度高、稳定性好、结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN101149300A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710157931.2
申请日：2007-11-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明属于压电式传感器领域，特别涉及大承载能力的前提下实现多维力测量的大力分流测量技术和具有并联分流传力方式的大力传感器，压电式六维大力传感器由上平台、下平台、机械手手臂、六只上杆球铰、六只连接杆上杆、六组压电石英晶片、六只连接杆下杆、六只下杆球铰组成，上下平台各通过四只连接螺栓与机械手手臂相连，将压电石英晶片嵌于凹槽内，凸台与凹槽配合，通过四只上下杆连接螺栓和上下杆连接螺母将上杆和下杆连接在一起。本发明的显著效果是采用并联分载结构设计的压电式六维大力值传感器，该传感器具有分载效果好、安装操作方便、精度高、稳定性好、结构简单等特点，适用于重载操作装备中的六维大力值实时测量。
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公开(公告)号：CN101149299A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710157929.5
申请日：2007-11-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 一种三维力整体组装式六维测力传感器，属于六维力传感器领域，特别涉及用三维力石英晶片组整体组装形式来实现六维大力测量，三维力整体组装式六维测力传感器由下端内套筒、上端内套筒、外套筒、机械手手臂、三维力石英晶片组底座、三维力石英晶片组端盖、三维力石英晶片组组成，上端内套筒装在机械手与手臂连接处，下端内套筒装在机械手手臂的下部，将封装好的三维力石英晶片组分两组固定在上下端内套筒上，外套筒通过外套筒连接螺栓与各石英晶片组端盖相连。本发明采用两组上下布局的三维力石英晶片组构成六维大力测量机构，实现了六维大力测量，该传感器结构简单、精度高、调整安装方便，适用于各种大型重载操作装备的六维大力值测量。
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