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公开(公告)号：CN104627835B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310567448.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B66C13/18
Abstract: 本发明提供了一种用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括：DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息传反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。本发明提供的防掉落卡爪系统可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
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公开(公告)号：CN104626163B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310576626.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种骨科机械手的整体控制系统，DSP核心控制板为核心控制部分，接收所述触摸屏信号；DSP核心控制板控制牵引机构旋转运动模块、牵引机构直线运动模块的转动；DSP核心控制板控制力控制模块，用于实现牵引和拉拽。本发明运用电机三环控制，实现了牵引机构旋转运动部分电机和牵引机构直线运动部分电机；运用一个微型气泵和气缸提供动力源，通过电压控制气阀的开度，实现了力的控制。实现了传统骨科矫正过程中，对患者手臂的牵引和拉拽，可以省去传统骨科手术过程中的一名专门负责牵引和拉拽的医生。利用先进的控制技术使该机械手远远大于人手的控制精度。能够替代正骨治疗中负责拉伸的医生完成所有的工作，并且可以稳定、可靠的运行。
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公开(公告)号：CN105656953A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410631436.0
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于互联网大数据机器人物联网系统，包括：用于采集信息的前端数据采集模块、用于传输数据的3G网络模块、用于存储和分析数据的数据库服务器、以及用于浏览数据的显示终端；前端数据采集模块设于机器人控制柜中，前端数据采集模块通过3G网络模块与数据库服务器连接；数据库服务器通过互联网与数据库服务器连接。本发明可利用3G互联网将数据写入数据库供使用者分析。
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公开(公告)号：CN105652895A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410634552.8
申请日：2014-11-12
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人人体跟随系统，包括目标检测单元、目标确定单元以及运动控制单元；目标检测单元，用于扫描前方数据，确定疑似人体目标；目标确定单元，用于对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人体信息；运动控制单元，根据确定的人体数据信息控制机器人本体的运动。保证机器人可良好的在室内有干扰的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN104627835A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310567448.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B66C13/18
Abstract: 本发明提供了一种用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括：DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息传反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。本发明提供的防掉落卡爪系统可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626152A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310576599.9
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种工业机器人主动柔顺控制方法，S1、轨迹规划模块规划运动轨迹；S2、运动学计算模块进行运动学解耦计算；S3、电机驱动模块对运动学解耦结果加以实现；S4、位置与速度检测模块检测实际位置与速度；S5、重力项标定模块进行重力标定；S6、动力学计算模块计算动力学项；S7、力信息采集模块采集工具末端与工件之间的力信息；S8、力信息补偿模块进行补偿；S9、力/位控制模式切换模块获取补偿值加载；S10、阻尼特性转换模块进行阻尼线性转换；S11、雅可比转换模块求得各关节角速度。本发明技术方案提高系统的相应速度；采用选择矩阵的方式对工业机器人各方向进行位置控制和力控制的切换，使得力/位控制方式的转换变得简单便捷。
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公开(公告)号：CN104625676A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310578100.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轴孔装配工业机器人系统包括:工业机器人、轴孔装配平台、力觉传感器、夹持装置、装配工件、装配孔及装配轴。本发明提供的轴孔装配工业机器人系统能够对接触力大小进行精确的控制，针对轴孔间距小、精度要求高、对轴孔接触力有严格要求的装配作业有明显的优势，避免了因仅位置控制模式下由于位置控制精度和接触力不可控性造成的装配作业失败甚至对装配工件的损坏，解决了某些高精度装配作业下依靠人工装配的低效率低质量等问题，扩大了装配工业机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN104516314A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310451887.1
申请日：2013-09-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明属于自动化生产设备技术领域，具体公开了一种基于机床上下料的仿真PLC系统及其控制方法。该系统包括模拟PLC的CPU的工控机、模拟PLC的I/O的外扩I/O模块和模拟PLC电源的外接电源模块，所述模拟PLC的CPU的工控机分别与模拟PLC的I/O的外扩I/O模块、模拟PLC电源的外接电源模块连接。本发明采用可视化逻辑编辑上下料调度，用户根据IO表和上下料工艺，可以简单快速的设置出机床上下料系统的调度逻辑。该系统具有较高的可扩展性，既可以通过添加外置I/O模块，进行系统外围设备的扩展；也可以通过调度逻辑设置，使一套上下料系统支持多个加工工艺；本发明的控制方法简单且易于操作，解决了单纯依靠PLC控制存在的逻辑复杂、可扩展性差的问题。
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公开(公告)号：CN104511907A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310451948.4
申请日：2013-09-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，提供了一种手指间距可调的机械手及其晶圆搬运装置。其中机械手包括：至少2个手指单元；至少2个调节杆，调节杆的一端与手指单元转动连接，调节杆（的另一端与第一滑块转动连接；第一滑块沿第一导轨运动，第一导轨沿手指单元的机械手指方向设置；手指单元的侧边设有第二导轨，第二导轨沿竖直方向设置，手指单元通过第二滑块沿第二导轨运动；第一滑块沿第一导轨运动，驱动调节杆转动呈收缩或放开状态，带动手指单元沿第二导轨做上下运动。本发明实现了对机械手指间距的有效调节。
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公开(公告)号：CN103192413A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210003782.5
申请日：2012-01-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，包括一机器人，所述机器人包括一规划的状态，所述机器人包括：一参数设置模组，用于设置机器人防护保护装置的参数，所述参数包括一预设阈值；一观测模组，用于实时监测机器人工作时受到的扰动力，计算出未知扰动，并估计出机器人下一时刻的运动状态；一计算模组，用于计算出机器人下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值；一判断模组，用于判断所述差值是否大于所述预设阈值；一执行模组，用于在判断模组判断出机器人在下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值大于预设阈值时，驱使机器人停止工作。本发明进一步提供了一种无传感器的机器人碰撞检测保护方法。
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