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公开(公告)号：CN110441762B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910700264.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了基于物联网技术用于家居的无源贴片测距寻物系统及方法，包括若干无源的RFID贴片、智能手机和手机APP，所述无源的RFID贴片通过电磁反向散射耦合原理与智能手机通信，实现信号传输，所述手机APP设置在智能手机中，用于录入物品与贴片匹配信息，并通过相位差计时测距法，计算得到智能手机与无源贴片之间的距离，通过用户在室内的移动，最终得到待寻找物品的位置。采用的无源贴片无需电池、体积微小、厚薄如纸，可以贴附于任何生活中常见的物品表面而不影响物品本身的使用，成本低廉、结构简单，相比于其他类型的贴片更适宜在生产与生活中广泛使用；本系统同样可应用于智能家居与家居机器人领域，实现机器人的自主寻物。
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公开(公告)号：CN115759552A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211092515.X
申请日：2022-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F18/23 , G06F18/241 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种智能制造技术领域的基于多智能体架构的面向智慧工厂的实时调度方法，旨在解决现有技术中调度方法无法根据实时的生产数据来提供合理的调度方法的问题。其包括将生产资源划分为若干智能体，所述方法由决策智能体执行，包括：采集工件信息、采集各智能体的状态信息；将工件信息输入构建的基于多智能体的动态调度机制中，获取调度方案；根据调度方案及各智能体的状态信息，安排运输设备智能体完成对工件的调度；本发明适用于智慧工厂的实时调度，动态调度机制可以根据实时的生产数据来给出合理的调度方案，有效的提高生产系统的动态性、自适应性，针对干扰事件，都可以获得较高质量的调度方案。
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公开(公告)号：CN115454005A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211201246.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向有限运输资源场景的制造车间动态智能调度方法及装置，方法包括：以最小化总完工时间和总能耗为目标，建立DFJSP‑ITR的马尔科夫决策过程和多目标优化模型；提出了基于DRL的多智能体调度框架模型来求解此类问题，并为该调度模型设计了决策点、状态空间、基于遗传规划的动作空间和奖励函数四个关键要素；提出一种基于LSTM的HDQN(HDRQN)训练方法使决策智能体学会根据每个决策点的生产状态选择合适的调度规则；训练完成后选取性能优越模型作为调度模型，随后可以根据车间的状态来输出最优的调度规则。本发明能够通过实时调度来有效克服在运输资源有限的情况下柔性车间动态调度问题，实现最小化总完工时间和总能耗的目标，具有良好的动态性，自适应性。
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公开(公告)号：CN115223039A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210518806.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G06V20/10 , G06V20/64 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/25 , G06T7/80 , G06T7/136 , G06T7/11 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的机器人半自主控制方法及系统，方法包括：获取机器人的位姿信息、三维点云数据与深度图像数据；根据位姿信息，将所述深度图像与所述激光雷达数据融合，得到融合后的激光雷达数据，并根据融合后的激光雷达数据，得到全局三维占据稠密地图；基于所述三维点云数据进行点云分割，并与图像进行融合得到障碍物高度估计；基于深度卷积神经网络对前视彩色图像进行语义分割，结合像素对应的点云数据，对语义分割得到区域高度数据进行阈值判别，以实现地面道路的识别；根据当前位置信息、构建的带有语义信息的三维地图形成一条无碰撞的导航路径，用于全局路径规划；在此基础上进行局部路径规划，局部路径规划用于在导航过程中的动态避障。
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公开(公告)号：CN115032984A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210519425.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向港口物流智能机器人的半自主导航方法及系统，根据港口的环境情况进行SLAM建图，然后利用所得地图进行端到端的路径规划。首先，用具有非线性跟踪补偿器的差分进化PID改进的二维激光雷达和相机融合系统对港口环境进行3D重建，然后根据建立的地图进行包括全局和局部路径规划，应用一种带有时间信息的局部路径规划算法TEB，根据动态约束(如有限的机器人速度和加速度)通过将运动时间最小化来得到最快路径。本发明所设计的一种面向港口智能物流机器人的半自主导航系统，结合了密集二维点云和丰富彩色图像的优点，可以在保证稳定刷新帧率的同时，实时获得均匀、密集的彩色3D点云，得到信息更完整的地图，同时能更好地保证机器人的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112561375A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011538256.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种智能车间数据监控方法，包括以下步骤：步骤a、采集车间RFID标签原始信息，生成智能车间原始标签事件；步骤b、基于改进散列表的数据处理算法对智能车间原始标签事件的数据进行预处理，获得智能车间简单事件；步骤c、将智能车间简单事件的数据流入车间数据扰动事件Esper监控系统进行过滤，挖掘智能车间简单事件之间的逻辑关系；步骤d、智能车间简单事件通过关系运算符进行组合生成智能车间复杂事件，从数据流中分析和处理，完成智能车间复杂事件的检索。本发明的一种智能车间数据监控方法，能够可以完全避免因标签散列值相同而产生误判的假阳性错误，同时能够有效避免因数据流增多而导致的过滤器失效。
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公开(公告)号：CN112101458A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010971720.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于田口函数‑信噪比的特性度量方法和装置，属于信号处理与特性度量，该方法包括如下步骤：构建加工参数的数据集；对所述数据集进行特征提取形成特征集；基于田口函数对所述特征集进行特性度量。本发明能够对生产过程中影响特性的加工参数特征进行划分与提取，通过田口损失函数计算质量特性的偏移程度，利用信噪比实现单加工信号偏移向多信号偏移的耦合。
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公开(公告)号：CN111859039A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010685906.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于改进案例推理技术的车间扰动决策方法及装置，首先获取车间历史扰动案例信息和目标案例信息；以三元表述模型描述扰动案例；按照扰动类型将车间历史扰动案例划分为不同的扰动案例库；根据目标案例的背景描述，计算目标案例与对应的扰动案例库中的历史案例之间的案例相似度；根据案例相似度，获得目标案例的扰动决策。本发明利用基于改进的案例推理技术实现车间扰动决策。
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公开(公告)号：CN111619654A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910145859.4
申请日：2019-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供一种避障机器人，包括驱动系统、转向系统、支承机构、避障系统和连接机构，所述驱动系统包括直流电机、中间齿轮、齿轮轴、直齿轮、小带轮、传动带、带轮轴、带轮、直齿锥齿轮、锥齿轮、车轮轴、车轮；所述转向系统包括步进电机、直齿锥齿轮、直齿锥齿轮套筒、底板、车轮夹具、车轮；所述支承机构包括套筒、轴承套、轴承座、角接触球轴承、推力球轴承、深沟球轴承、轴承端盖；所述避障系统包括红外避障传感器、单片机、驱动器、步进电机；所述连接机构包括螺栓、螺母、垫圈。本发明能够自动感知障碍，在人类无法进入的环境中避开障碍物，安全可靠、灵活快捷的进行作业；同时具有四轮独立行走系统，并且拥有自动化可编程的控制系统。
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公开(公告)号：CN110881886A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911238386.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种手推式轮椅用坐便器，包括U型扶手、第一转动连杆、椅面和第二转动连杆，所述椅面上设有第一马桶盖和第二马桶盖，所述第一马桶盖和第二马桶盖端部设有连接圆盘，所述连接圆盘通过第一转动连杆和第二转动连杆与U型扶手连接，推拉U型扶手使第一马桶盖和第二马桶盖开合；该手推式轮椅用坐便器结构简单，U型扶手可以前后推动实现所述左右开合马桶盖的开合，易于安装与操作，采用手推式，节约成本。
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