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公开(公告)号：CN110667777A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910877423.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的滑索式可折叠布放装置，包括：车架机体，其上固定有电控箱，电机以及可伸缩移动的置放平台组件；伸长支撑机构，其与所述车架机体通过旋转副连接，其可沿长度方向延伸延长，所述支撑机构靠近车架机体的一端固定有定滑轮，所述支撑机构长度方向上的两端固定有滑索；滑动装置，其套在所述滑索上且可沿所述滑索滑动，所述滑动装置的一端与牵引绳连接，所述牵引绳的另一端通过所述定滑轮固定在所述电机上；释放机构，其固定连接所述滑动装置底部。还公开了一种滑索式可折叠布放装置的布放方法，该采用可折叠机构，结构紧凑，可以实现水下机器人从船基或岸基到水面的稳定快速布放。
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公开(公告)号：CN110510089A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910808524.6
申请日：2019-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人的柔性折叠翼模块，属于涉及水下机器人技术领域，柔性折叠翼模块安装在水下机器人主体上，包括：安装座，由底板和盖板安装而成；安装座固定在一与水下机器人主体连接的连接舱段；伸缩机构，对称安装在底板和盖板之间，伸缩机构上固定有柔性蒙皮；驱动机构，驱动伸缩机构进行伸缩运动，带动展开或收拢柔性蒙皮。通过伸缩机构对蒙皮进行伸缩，将伸缩机构安装到连接舱段内，方便伸缩机构的存储和布放回收。
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公开(公告)号：CN108609142B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810528359.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机的布放回收装置，属于水下滑翔机的布放回收技术领域，包括连接至母船的起吊架，还包括相互独立且用于夹紧滑翔机的至少两个抱爪机构以及用于在回收滑翔机时连接和释放各抱爪机构的转接释放机构，各抱爪机构均通过起吊绳连接至起吊架的底部；抱爪机构包括通过销轴铰接的第一抱爪和第二抱爪；布放滑翔机前，第一抱爪和第二抱爪间设有使抱爪机构处于打开态的第一弹性件；收回滑翔机前，未连接转接释放机构的抱爪与转接释放机构间设有可释放的拉绳，使抱爪机构在回收滑翔机前处于打开状态，同时，在第一抱爪和第二抱爪的承重吊环间设置有在拉绳释放后使抱爪机构处于闭合状态的第二弹性件。可适应水下滑翔机的多姿态回收。
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公开(公告)号：CN109507658A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811392367.7
申请日：2018-11-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人近海床运动的全方位追踪定位装置，属于水下机器人追踪技术领域，包括位于水下机器人上的信号发生系统和与海底观测网通讯连接的海底基站；信号发生系统包括用于感知激光方向的位置探测器、用于产生光信号的三个发光体以及第一控制器，第一控制器根据位置探测器感知到的激光方向对发光体进行姿态调整；海底基站包括固定在海床上的底座、活动安装在底座上的激光发生器、用于拍摄发光体的摄像头以及第二控制器，摄像头的拍摄方向与激光发生器的激光发射方向相同，第二控制器控制激光发生器和摄像头的姿态并根据摄像头拍摄的发光体的图像计算水下机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN108680923A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810236431.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/06 , G01S7/481 , H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/54
Abstract: 本发明公开了一种基于角锥器激光反射的水下机器人三维定位通信装置及其方法，属于水下机器人的定位与通信领域。装置包括位于海底的激光发射端基站和安装再水下机器人上的激光反射端；激光发射端基站包括带有窗口镜的第一密封腔体以及设置在第一密封腔体内的激光发生器、振镜系统、电荷耦合摄像头和发射端处理器；激光反射端包括光敏接收器、通信角锥器和反射端处理器，通信角锥器的外侧周向固定有聚合物分散液晶；第二密封腔体外设置有用于将激光反射至电荷耦合摄像头的定位角锥器阵列。实现了水下机器人与海底基站的双向通信。且其结构简单、功耗低、体积小、可靠性高、成本低。
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