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公开(公告)号：CN109352678A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109228213A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811117061.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器及其控制方法，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本发明提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。
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公开(公告)号：CN106272430B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610829493.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手原点复归方法及装置。其中，该方法包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定机械手的原点的大致区域，其中，原点开关为机械手在给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从大致区域中确定出原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，伺服电机为机械手在方向轴上的伺服电机。本发明解决了相关技术中对机械手进行原点复归时，由于无法保证每次找到的原点都是同一个点而导致的原点复归结果精确度偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106374791B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510438562.9
申请日：2015-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P6/17
Abstract: 本发明公开了一种增量式编码器伺服电机的调零方法及装置。其中该方法包括以下步骤：给伺服电机通入第一相流入第二相流出的直流电；增量式编码器在接收到Z信号后复位，并开始计数，直至伺服电机转子固定，得到计数结果；根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得的逆向偏差计数；或根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得到的顺向偏差计数；根据逆向偏差计数或顺向偏差计数，及伺服电机转子固定时与伺服电机实际转子N极角度差，确定伺服电机的零点偏差；将零点偏差存储到增量式编码器中。其能够对随意安装增量式编码的伺服电机进行调零，伺服电机安装及调零的效率。
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公开(公告)号：CN119689941A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411835718.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种伺服控制方法、装置、系统和伺服驱动器，涉及伺服技术领域，该方法由伺服驱动器实现，包括：接收上位控制器发送的控制指令，接收伺服电机的反馈信号，每个伺服电机设有一个编码器，多个编码器之间通过编码器线串行连接，反馈信号是由串行末端的编码器线发送的，根据控制指令和反馈信号生成伺服电机控制信号，通过多条电机动力线向每个伺服电机发送伺服电机控制信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117969052A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311646147.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了机器人故障检测方法、装置、系统、电子设备及存储介质。方法包括：获取输入扫频信号；根据输入扫频信号对机器人的电机进行旋转控制，并通过编码器持续采集电机的转速信息；根据电机的转速信息生成输出扫频信号；根据输入扫频信号和输出扫频信号生成伺服轴的频率特性数据；将频率特性数据与标准频率数据进行对比，得到伺服轴的频率特性比对结果；当频率特性比对结果为频率特性数据满足标准频率数据时，生成第一检测结果。不需要机器人检测设备的情况下，利用电机与伺服轴传动机构相连的特点，通过机器人自身的电机运行状态表征伺服轴情况，实现伺服轴的装配检测，降低了测试难度和测试成本，提升了测试效率。
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公开(公告)号：CN109015648B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN110253587A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910636692.1
申请日：2019-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。
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公开(公告)号：CN108988736A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810739416.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/00 , H02P29/024
Abstract: 本发明公开了一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，包括供电电源、电机和伺服驱动器，伺服驱动器包括CPU处理器，与之分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元；电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元。本发明的一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，在伺服驱动器电源切断后或检测到储能电容超过再生电压值时都能快速释放储能电容的存储电量，避免发生触电的危险，安全可靠。
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公开(公告)号：CN209409236U
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201821568475.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本实用新型提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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