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公开(公告)号：CN113268002A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110601611.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 苏州大学
Inventor： 钟博文
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种压电驱动的前馈控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于预先构建的迟滞补偿器，将各时刻压电陶瓷致动器预设的目标位移作为输入，得到压电陶瓷致动器在各时刻与所述目标位移对应的输入电压；将各时刻的输入电压作用于压电陶瓷致动器上，得到压电陶瓷致动器在各时刻对应的实际输出位移；所述输入电压使得压电陶瓷致动器的实际输出位移与目标位移的偏差位于预设范围内。本申请设计了基于率相关非对称迟滞模型的逆模型前馈补偿器，用来消除率相关迟滞现象引起的位移跟踪误差，大幅削弱了率相关迟滞现象。解决现有压电驱动因率相关迟滞现象的存在，导致输出位移不可预测，给高速及高精度的位移控制带来困难的问题。
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公开(公告)号：CN113110038A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110600060.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 苏州大学
Inventor： 钟博文
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种压电驱动的闭环控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于预先构建的迟滞补偿器，将各时刻压电陶瓷致动器预设的目标位移作为输入，得到压电陶瓷致动器在各时刻与所述目标位移对应的输入电压；将各时刻的输入电压作用于压电陶瓷致动器，得到压电陶瓷致动器在各时刻的实际输出位移；基于压电陶瓷致动器的实际输出位移与目标位移的偏差，对压电陶瓷致动器的实际输出位移进行PID调节，直至所述偏差满足预设条件。本申请通过设置迟滞补偿器，并通过前馈PID调节，削弱了率相关迟滞现象引起的位移误差。解决现有压电驱动因率相关迟滞现象，导致输出位移不可预测，给高速及高精度的位移控制带来困难的问题。
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公开(公告)号：CN111776373A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010842935.X
申请日：2020-08-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种自动叠衣装置，包括用以将目标物抓取并运输至第一目标位置的抓取机构、用以对目标物进行折叠的折叠机构及用以将折叠后的目标物输送至第二目标位置的输送机构，抓取机构包括用以对目标物进行抓取的机械手组件、驱动机械手移动的第一滑动驱动组件、及与机械手组件连接且用以使得机械手滑动的第一滑轨，第一滑轨上设置有第一位置及第二位置，第一滑动驱动组件驱动机械手组件移动至第一位置时对目标物进行抓取，第一滑动驱动组件驱动机械手组件移动至第二位置时对目标物进行释放，以使得折叠机构对释放后的目标物进行折叠，继而通过输送机构将折叠后的目标物输送至目标位置，其能够提高叠衣效率，且能够节省成本，方便快捷。
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公开(公告)号：CN111284580A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010092106.4
申请日：2020-02-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及的弹跳装置，包括支架、设置在支架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，支架包括转轴，弹跳驱动机构包括设置在支架上的惯性粘滑式运动组件、位于惯性粘滑式运动组件一侧的凸轮、以及位于凸轮一侧并抵持在凸轮内侧的移动件，惯性粘滑式运动组件包括摩擦部件，凸轮套设在转轴上，摩擦部件抵持在凸轮的侧壁上并驱动凸轮绕转轴转动，弹跳机构包括底座、一端设置在底座上且另一端穿过支架并与移动件固定连接的支撑杆、以及夹持在支架和底座之间且套设在支撑杆上的弹性件。该弹跳装置以惯性粘滑式运动组件配合凸轮为弹跳驱动机构，从而使弹跳装置可连续弹跳，且以弹性件实现落地自复位，该弹跳装置构思巧妙、结构简单、制作工艺简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111222248A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010031466.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种压电陶瓷致动器的迟滞现象确定方法和装置，属于压电陶瓷技术领域，该方法包括：获取压电陶瓷致动器的输入电压；确定输入电压的一阶导数和二阶导数；将输入电压的一阶导数和二阶导数输入预设迟滞模型，得到压点陶瓷致动器的迟滞结果；预设迟滞模型包括输入位移的迟滞分量的一阶导数，迟滞分量的一阶导数包括形状控制函数，形状控制函数为以输入电压的一阶导数和二阶导数为变量的参数，输入电压的一阶导数和二阶导数使形状控制函数的取值随时间呈非中心对称变化；可以解决现有的基于Bouc-Wen模型建立的迟滞模型，该模型输出的理论输出位移与实际输出位移之间的误差较大的问题；提高迟滞模型的建模精度。
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公开(公告)号：CN109905052B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910326996.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种基于界面效应的自吸附惯性粘滑跨尺度精密运动平台，属于跨尺度精密运动领域。该基于界面效应的自吸附惯性粘滑跨尺度精密运动平台具有惯性块、运动块、压电陶瓷和设置在运动块底部的运动面，运动块设置在惯性块下方，在运动面上开设有微纳结构，运动面下端与金属面接触并产生摩擦力，惯性块具有一安装面，在安装面开设有沿惯性块的中心位置开设有贯穿惯性块的容置槽，压电陶瓷安放在容置槽中，在容置槽左右两侧分别设置有固定壁和弹性壁。本发明结构简单，体积小，制作工艺简单，制造成本较低，且可实现跨尺度的精密定位，另外，由于空腔内设置有磁铁，可以提高惯性块和运动块的摩擦力，使平台的运动更加稳定。
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公开(公告)号：CN109818526A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910260151.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本申请涉及一种粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：获取运动块的目标位置和目标速度；获取运动块的当前位移和当前速度；确定当前速度与目标速度是否相同；在当前速度与目标速度不同时，基于PID控制算法调节驱动信号的信号频率以调节运动块的当前速度；根据当前位移确定运动块与目标位置之间的距离；在距离小于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用粘滑式惯性压电驱动器驱动运动块向目标位置进行纳米级运动；可以解决现有技术无法对运动块的运动速度进行调节的问题；可以实现对位置和速度的双重调节，提高粘滑式惯性压电驱动器的驱动精度。
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公开(公告)号：CN109039146A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810889363.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性粘滑驱动跨尺度精密运动平台，包括惯性组件、压电陶瓷、运动组件和弹性形变组件，惯性组件包括惯性传动部件和与惯性传动部件相连接的摩擦部件，压电陶瓷具有相对设置的第一端和第二端，压电陶瓷的第一端与惯性传动部件相连接，压电陶瓷的第二端与运动组件相连接，弹性形变组件包括相对设置的弹性形变组件第一端和弹性形变组件第二端，弹性形变组件第一端与运动组件相接触，弹性形变组件第二端与惯性传动部件相接触，惯性组件的摩擦部件包括磁性摩擦底面和沿磁性摩擦底面纵向方向设置于摩擦部件底部的非磁性滑动件。该精密运动平台结构简单，制作工艺简单，制造成本较低，可实现跨尺度的精密定位，且可实现爬坡式运动。
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公开(公告)号：CN108964512A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810889529.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明公开了一种惯性粘滑式跨尺度运动平台，包括保护座和设置于保护座内的运动机构，运动机构包括压电陶瓷、运动组件和惯性组件，运动组件包括运动传动部件和与运动传动部件相连接的运动输出部件，惯性组件包括惯性传动部件和与惯性传动部件相连接的摩擦部件，压电陶瓷具有相对设置的第一端和第二端，第一端与运动传动部件相接触，第二端与惯性传动部件相接触，运动传动部件和惯性传动部件通过弹性形变组件连接，保护座上设置有对运动输出部件进行导向的交叉滚珠导轨，运动输出部件与交叉滚珠导轨的摩擦力小于摩擦部件与保护座相接触产生的摩擦力。该惯性粘滑式跨尺度运动平台结构简单，制作工艺简单，制造成本较低，可实现跨尺度的精密定位。
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