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公开(公告)号：CN109848969B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN109849047B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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公开(公告)号：CN107157581B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710219924.4
申请日：2017-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的解耦四自由度远心机构，包括机架、旋转臂、导轨系统、定点远心运动支链、同步带运动支链，旋转臂通过第一转动副连接在机架上，定点远心运动支链与导轨系统转动连接，同步带运动支链和定点远心运动支链连接在旋转臂和内窥镜之间；通过旋转臂的主动运动运动、定点远心支链的主动运动以及同步带运动支链的主动运动，实现内窥镜绕远处旋转中心的三转动一移动三自由度运动。本发明实现了绕远处中心旋转的解耦四自由度运动，除了用以驱动自转的电机靠近末端，另外三个驱动电机都实现了远离末端内窥镜，从而使扶持内窥镜的末端执行机构质量更轻，运动惯性更小，提供了稳定的增强的腹腔画面。
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公开(公告)号：CN106859768B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510920573.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转运动，可实现末端执行器的绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度分别通过单个驱动器控制，具有解耦的运动特性。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863262B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201510920599.5
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有大转动角度的三转动自由度并联机器人，它包括机架、末端输出杆、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。机架包括基座和连接在基座上的U形支架；第一运动支链连接在基座与末端输出杆的第一端之间，第二运动支链连接在U形支架的第一臂与末端输出杆的第二端之间；第三运动支链连接在U形支架的第二臂与第二运动支链之间。本发明具有大转动角度的三个转动自由度，第一运动支链属于耦合机构，第二运动支链和第三运动支链的转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN105710864B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610226638.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、环形转动臂、T形滑块、末端执行器、第一运动支链、第二运动支链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副。本发明可实现末端执行器绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度和一个移动自由度分别通过单个电机控制，具有完全解耦的运动特性。除了用以驱动自转的电机靠近末端执行器外，另外三个电机都远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN107157581A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710219924.4
申请日：2017-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的解耦四自由度远心机构，包括机架、旋转臂、导轨系统、定点远心运动支链、同步带运动支链，旋转臂通过第一转动副连接在机架上，定点远心运动支链与导轨系统转动连接，同步带运动支链和定点远心运动支链连接在旋转臂和内窥镜之间；通过旋转臂的主动运动运动、定点远心支链的主动运动以及同步带运动支链的主动运动，实现内窥镜绕远处旋转中心的三转动一移动三自由度运动。本发明实现了绕远处中心旋转的解耦四自由度运动，除了用以驱动自转的电机靠近末端，另外三个驱动电机都实现了远离末端内窥镜，从而使扶持内窥镜的末端执行机构质量更轻，运动惯性更小，提供了稳定的增强的腹腔画面。
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公开(公告)号：CN106863262A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510920599.5
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明涉及一种具有大转动角度的三转动自由度并联机器人，它包括机架、末端输出杆、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。机架包括基座和连接在基座上的U形支架；第一运动支链连接在基座与末端输出杆的第一端之间，第二运动支链连接在U形支架的第一臂与末端输出杆的第二端之间；第三运动支链连接在U形支架的第二臂与第二运动支链之间。本发明具有大转动角度的三个转动自由度，第一运动支链属于耦合机构，第二运动支链和第三运动支链的转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN106806002A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611145181.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: A61B17/00234 , B25J9/0045
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。
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