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公开(公告)号：CN101569569B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910011998.4
申请日：2009-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 微功率无线通讯模式下人脑-机械手接口系统，属于生物医学工程和机械电子工程的交叉领域，包括信号采集设备、由计算机完成的信号分析模块和无线通讯模块，其中信号采集设备采集脑电信号，脑电信号进入计算机，信号分析模块采用功率谱密度分析，检测脑电信号A，B，C三个频率点功率谱密度，A，B，C三点频率在2～30Hz，当频率点的功率谱密度在[2，50]微伏之间，取该频率点特征信息为1，否则为0；脑电信号形成由三个二进制数值组成的特征信息，特征信息通过无线通讯模块发送给机械手。本发明采用多通道的脑电数据获取方式，无线方式可以更好的解决这一问题，且方便使用者佩戴该设备。
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公开(公告)号：CN109557817B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910011307.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进的全局滑模控制方法，流程包括：建立带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统；设计改进的全局滑模面；在全局滑模控制器的设计中，采用指数趋近律；设计全局滑模控制器；用全局滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。本发明设计改进的全局滑模面，全局滑模面中函数p(t)在设定的有限时间t0内收敛到零，采用改进的全局滑模面和指数趋近律设计全局滑模控制器，该全局滑模控制器能够实现三阶严反馈系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性，为了削弱抖振，采用连续函数con(s,δ)代替符号函数sgn(s)。
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公开(公告)号：CN109445280B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811284984.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种基于改进极点配置的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；步骤3：将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行轨迹跟踪误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态下三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度比较快，并具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109240093B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811470345.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度非常快，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109143871B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811284980.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了基于改进极点配置的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，流程包括：根据同构或异构三阶严反馈混沌系统的状态方程，建立比例投影同步误差系统；设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行比例投影同步误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，比例投影同步的速度比较快，并具有很好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108958042B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811136551.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，提出基于两种趋近律的滑模控制方法，流程包括：定义带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统；设计滑模面，并分别采用变速率指数趋近律和双幂次趋近律设计滑模控制器；设计滑模控制器的切换规则，通过滑模面绝对值的大小进行滑模控制器的切换；基于滑模控制器的切换规则，分别采用变速率指数趋近律滑模控制器和双幂次趋近律滑模控制器，对带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统进行控制；基于两种趋近律的滑模控制器用于二阶非线性系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109991854B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910330380.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。
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公开(公告)号：CN110020405A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910292384.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种不同维数混沌的函数矩阵投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统和响应系统，建立函数矩阵投影同步误差系统方程；S2、采用线性滑模面和组合趋近律结合，建立主动滑模控制器方程，并采用主动滑模控制器方程对函数矩阵投影同步误差系统方程进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、分别建立驱动系统方程和响应系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的驱动系统方程和响应系统方程，建立函数矩阵投影同步误差系统方程。本发明提供的函数矩阵投影同步方法采用线性滑模面和组合趋近律建立主动滑模控制器，并通过主动滑模控制器进行函数矩阵投影同步误差系统的平衡控制。
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公开(公告)号：CN109445280A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811284984.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种基于改进极点配置的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；步骤3：将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行轨迹跟踪误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态下三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度比较快，并具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109212961A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811389096.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种不同维数混沌系统的全局混合投影同步方法，流程包括：驱动系统的维数为n，响应系统的维数为m，根据驱动系统和响应系统的状态方程建立全局混合投影同步误差系统；设计滑模面；设定指数趋近律；将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计控制器；所述控制器对全局混合投影同步误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步控制；通过Lyapunov稳定性理论证明全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步。实验仿真结果表明了该方法的有效性，全局混合投影同步的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。
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