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公开(公告)号：CN115158001A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210882884.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法，机器人包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接，竖直轴与车架间设有角度传感器。控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。
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公开(公告)号：CN115107496A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210897858.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法，底盘结构包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。
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公开(公告)号：CN114074336A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111360863.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置，包括刚性框架、电机、丝杠、丝母、卷筒、导向限位套、卷簧、第一及第二拉线；电机固装在刚性框架上，丝杠一端与电机轴同轴固连，另一端与刚性框架活动连接；丝母套装在丝杠上；卷筒同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与丝母固连；导向限位套同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与导向限位套插接配合，卷筒相对于导向限位套仅能够轴向移动；卷簧套装在丝杠上，内端与丝杠固连，外端与导向限位套固连；卷筒两侧刚性框架上分别设有第一和第二定滑轮，第一拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第一定滑轮与手爪抓握执行件固连；第二拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第二定滑轮与手爪抓握执行件固连。
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公开(公告)号：CN112046635B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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公开(公告)号：CN109324504B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811470352.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，并建立比例投影同步误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对比例投影同步误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762093B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810757081.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种改进极点配置的同维混沌全局混合投影同步方法，包括步骤1：根据维数相同的驱动系统和响应系统状态方程，建立全局混合投影同步误差系统；步骤2：将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合，设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对全局混合投影同步误差系统进行控制；通过Lyapunov稳定性理论证明，全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。本发明中对于维数相同的任意混沌都适用，具有响应速度快、很好的鲁棒性和很高的可靠性。投影同步的速度非常快，在建模不确定和外部干扰信号下，实现不同初始状态驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。
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公开(公告)号：CN108646570B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810757912.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法，属于自动控制技术领域。具体包括：根据混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合设计控制器，并设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，所述控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制。通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对不同初始状态混沌进行轨迹跟踪控制，既发挥极点配置方法的优点，又克服建模不确定和外部干扰信号的影响，具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。通过Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐进收敛到零，能实现混沌系统轨迹跟踪。本发明中对于所有的混沌系统都适用，轨迹跟踪的速度非常快。
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公开(公告)号：CN112046635A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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公开(公告)号：CN109298636A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811389100.2
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种改进的积分滑模控制方法，流程包括：对于二阶非线性系统，设计改进的积分滑模面，并采用该滑模面和指数趋近律设计滑模控制器；该单一的滑模控制器对二阶非线性系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现二阶非线性系统的平衡控制，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。为了削弱抖振的影响，在滑模控制器中采用饱和函数代替符号函数。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，所设计的滑模控制器能够实现不同初始状态二阶非线性系统的平衡控制。实验仿真结果表明该方法具有非常快的收敛速度，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108058163A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810143847.3
申请日：2018-02-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统，包括：客户操作端、机器人端和云端服务器；客户操作端用于采集用户空间的运动信息和语音信息、并完成机器人空间的语音信息和图像信息在用户空间的再现；机器人端用于根据运动信息驱动机器人本体运动、播放用户空间的语音信息以及采集机器人空间的语音信息和图像信息；云端服务器用于实现用户空间和机器人空间的信息交互。操作者可以使用本发明的系统，对异空间的机器人进行控制，完成需求动作，并获得与机器人空间相同的感官感受。
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