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公开(公告)号：CN118576735A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410857522.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振对比剂在靶向肾上腺皮质上的应用，磁共振对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振对比剂；所述磁共振对比剂用于靶向肾上腺皮质，能够被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该对比剂具有靶向肾上腺皮质的机制，对比剂被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该磁共振对比剂对肾上腺皮质靶向强化效果可至少持续7天。
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公开(公告)号：CN117994346B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410398695.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及器械检测技术领域，具体涉及基于数字孪生的穿刺器械检测方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用数字孪生技术，通过所述穿刺实景3D模型和穿刺针实体3D模型，创建出用于解算出穿刺针数字预测坐标的穿刺针孪生平台；通过用于图像识别的神经网络，基于获取穿刺中的超声图像，创建出用于解算出穿刺针实景预测坐标的穿刺针识别模型；利用boosting分类器，对穿刺针孪生平台和穿刺针识别模型的解算结果进行数字空间和实景空间的校正。本发明在实景空间和数字空间分别解算穿刺针位置信息，实现多空间多数据化识别穿刺针，提升了穿刺针识别的鲁棒性，而且实景空间和数字空间间解算结果的相互限定校正，保障了穿刺针识别的精准度。
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公开(公告)号：CN117994346A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410398695.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及器械检测技术领域，具体涉及基于数字孪生的穿刺器械检测方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用数字孪生技术，通过所述穿刺实景3D模型和穿刺针实体3D模型，创建出用于解算出穿刺针数字预测坐标的穿刺针孪生平台；通过用于图像识别的神经网络，基于获取穿刺中的超声图像，创建出用于解算出穿刺针实景预测坐标的穿刺针识别模型；利用boosting分类器，对穿刺针孪生平台和穿刺针识别模型的解算结果进行数字空间和实景空间的校正。本发明在实景空间和数字空间分别解算穿刺针位置信息，实现多空间多数据化识别穿刺针，提升了穿刺针识别的鲁棒性，而且实景空间和数字空间间解算结果的相互限定校正，保障了穿刺针识别的精准度。
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公开(公告)号：CN117323019A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311309413.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种用于泌尿系穿刺手术的三操作臂机器人系统，包括：人机交互装置、第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂和手术导引工作站；第一穿刺臂的末端安装有第一柔性穿刺针，第二穿刺臂的末端安装有第二柔性穿刺针，超声臂的末端安装有超声探头；人机交互装置用于接收操作指令并且向第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂、第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针发出动作指令；手术导引工作站用于融合通过超声探头在术中采集的超声图像和术前采集的CT图像、规划第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针的手术路径、判断目标靶位置，并且向操作者显示包括融合图像、目标靶位置和手术路径的实时导航信息，显著优于仅通过超声图像执行泌尿系穿刺手术的技术手段。
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公开(公告)号：CN114767885A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210252850.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K49/14
Abstract: 本发明公开了磁共振成像技术领域的一种新型高效白蛋白钆基对比剂用于活体多功能磁共振成像，包括以下步骤：S1：取两只SD大鼠进行尾静脉注射，注射同时使用3T磁共振成像仪进行扫描，S2：注射10umolBSA‑Gd后30S内可见心脏、颈动脉、椎动脉等动脉系统，随后心脏显影更清晰并出现肝脏轮廓及肝脏血管，劲动静脉、锁骨下静脉以及腋静脉和更细小血管均有明显信号。本发明制备了一种牛血清白蛋白负载的钆基磁共振对比剂（BSA‑Gd），该对比剂在3T场强下测得纵向弛豫率高达75mM‑1s‑1，是Gd‑DTPA的15倍，血液半衰期长达40分钟以上，更重要的是该对比剂可经肝脏代谢，且合成的白蛋白钆基磁共振对比剂既可很好显示血管又避免经肾脏代谢，完美的解决了现有临床问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111584061B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010363975.6
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明提供了一种基于无模型自适应算法的多爪针自动穿刺装置及控制方法，用于控制多爪针运动。本发明的多爪针自动穿刺装置，包括控制模块和执行机构；控制模块解析上位机传输的路径跟踪控制指令，生成电机控制量输出；执行机构包括传动驱动模块和多爪针体，根据电机控制量，驱动多爪针体运动。本发明的控制方法从传感器获取主针和所有子针的针尖位置、电机位置，从上位机的指令中获取期望的针尖位置，基于紧格式动态性线性化数据模型的MFAC控制方法计算输出电机控制量，控制多爪针的穿刺动作，跟踪目标路径。本发明改进了穿刺装置行进的不确定性，降低传统控制方法对模型的依赖性，提高穿刺装置对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN111650831A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010461438.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计，属于自动穿刺手术装置的改进，具体包括对模糊化器，规则库，推理引擎，降型器和解模糊化器的设计，首先，在惯性坐标系XOY下建立虚拟柔性针的动力学模型，得到虚拟柔性针针尖的相关参数作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，经过模糊化器，规则库的推理引擎，降型和解模糊化，得到最终的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度 输出，作为虚拟柔性针的输入，进行虚拟柔性针的靶向追踪，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，将两个偏差反馈给区间2型模糊逻辑控制器进行控制。本发明利用区间2型模糊逻辑控制器进行靶点追踪控制，计算量减小，计算速度加快，响应更快。
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公开(公告)号：CN213100186U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021195942.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗辅助器具领域，提供一种可显示患者呼吸频率和强度的防护罩，包括凹型罩和主管，所述主管侧壁连通有支管，所述支管内有单向阀结构，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩一来可以在插管和手术复苏期间防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，二来通过观察单向阀结构的活瓣，可以清楚显示患者呼吸频率和强度，使用效果好，便于广泛使用。
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公开(公告)号：CN211023161U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921536361.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型适用于手术辅助装置技术领域，提供一种可调节高低及倾斜角度的手术用脚踏板，包括底板、承载、顶板和升降机构，承载板后端向上至少设置有两根支撑柱，支撑柱顶部为连接座，顶板尾端和连接座之间安装有扭簧并转动连接，承载板前端向上至少设置有两根弹簧杆，所述弹簧杆顶部转动安装有滑座，所述滑座顶部安装有两根滚轮，所述承载板前端底面正对每个弹簧杆位置开有槽口。手术医生可以根据自身身高调整顶板在一个合适位置，基本可以适应所有手术医生身高；同时当手术医生想身体前倾时，向前移动脚步或改变脚掌的受力点，弹簧杆被压缩，顶板转动一定角度，手术医生自然而然可以保持身体一定程度前倾，操作简单，医生也无需垫脚，避免医生摔倒。
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公开(公告)号：CN213100189U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021197860.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型适用于医疗器具领域，提供一种具有导丝接口的防护罩及防护罩套装，所述防护罩包括凹型罩和主管，所述主管内壁有安装块，所述安装块底部向内开孔形成导丝接口，所述主管的头端位于凹型罩内，所述主管的头端侧壁或者头端与凹型罩之间形成有气孔。本防护罩可以配合各种规格的导丝使用，方便插管，另外在插管和手术复苏期间可以防止患者喷出的呼吸道分泌物污染周围的医务人员，使用效果好，便于广泛使用。
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