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公开(公告)号：CN111486790A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010433552.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种电池全尺寸检测方法与装置，涉及机械制造与自动化技术领域，能够提升软包电池的尺寸检测效率。本发明的方法包括：PC机(1)、检测装置(2)、控制装置(3)和辅助测量装置(4)；所述辅助测量装置(4)包括：专用治具(4-1)和标准块；所述控制装置(3)包括：n套电驱动装置,其中，n≥2且n为正整数，每套电驱动装置中包括一个电机(3-1)和与这一个电机(3-1)连接的控制器(3-2)；所述检测装置(2)包括n套光学测量设备，每套光学测量设备中包括：相机(2-1)、远心镜头(2-2)和光源(2-3)；所述PC机(1)为多接口工业计算机，通过网线分别与电驱动装置、相机(2-1)、光源(2-3)连接。本发明适用于异形电池或异型工件的尺寸检测。
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公开(公告)号：CN111457839A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010433499.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量方法与装置，涉及机械制造及其自动化技术领域，能够实现满足对大尺寸矩形工件的高精度尺寸测量，并且能兼顾实时检测的优点，节省技术人员的时间精力。本发明的方法包括：获取矩形工件的实际空间尺寸与像素尺寸之间的映射关系也即像素当量，其中，矩形工件放置在制具中；在对所述矩形工件的拍摄过程中，相机沿着所述制具的凹槽处运动并拍摄图像；从所拍摄的每组图像中，提取边缘；根据像素当量、所提取的边缘和所述制具，获取所述矩形工件的实际尺寸。本发明适用于大尺寸矩形工件的非接触式测量。
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公开(公告)号：CN110606178A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201911029870.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。
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公开(公告)号：CN109617485A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811471662.1
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于Tabu和DOB的永磁直线电机推力波动复合抑制方法，采用改进的Tabu算法对定位力数学模型的参数进行辨识，并据此构建定位力前馈控制器，将定位力前馈控制器与串联有低通滤波器的新型扰动观测器相结合。本发明可以有效抑制直线电机推力波动，提高了伺服系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN106814628A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710220473.6
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置，包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块，分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器。控制方法为：传感模块采集直线电机的实际运动位置x；分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd，利用上述步骤中直线电机实际运动位置x和目标位置xd，分数阶控制器输出控制量u；将上述步骤中控制量u发送到驱动模块，驱动模块控制直线电机的运行。本发明基于分数阶微积分理论，构建分数阶比例微分器，形成分数阶控制器，有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密点位控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105553377A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112174.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线电机点到点定位装置，包括基于扩张状态观测时间最优控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；基于扩张状态观测时间最优控制器包括时间最优控制器、第二求差电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的定位方法。本发明利用扩张状态观测器和时间最优控制器，在有效抑制系统参数变化、摩擦力、负载扰动力等系统非线性因素和不确定干扰影响的基础上，实现直线电机高速高精度点到点定位控制性能。
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公开(公告)号：CN105549383A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112176.5
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种直线电机精密轨迹跟踪装置，包括分数阶自抗扰控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；分数阶自抗扰控制器包括加速度前馈电路、第二求差电路、第三求差电路、分数阶控制器、求和电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的跟踪方法。本发明在普通自抗扰控制器的基础上引入加速度前馈电路和分数阶控制器，形成分数阶自抗扰控制器，与普通自抗扰控制器相比，分数阶自抗扰控制器能有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密轨迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN104199301A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423109.6
申请日：2014-08-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制方法及装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本发明所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN204086851U
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201420483128.3
申请日：2014-08-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本实用新型公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本实用新型所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成通过求和模块输出新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN211076296U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201921820444.4
申请日：2019-10-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本实用新型在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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