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公开(公告)号：CN119238461A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311560009.3
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种穿戴式防护机甲外骨骼。包括防护装置，背架机构、腰髋部支架和两组腿部机构；背架机构包括Y字形背架、背部助力机构、和人工脊柱；背部助力机构包括背部驱动电机，力矩传感器和承力腰杆；两组腿部机构包括足端穿戴部件；Y字形背架下方通过球铰与人工脊柱连接，背架机构安装于腰髋部支架上，背部助力机构通过承力腰杆安装于腰髋部支架上，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架上，防护装置挂载于Y字形背架上。本发明通过背部驱动电机和力矩传感器实现背部的弯腰到直立状态的助力；通过承力腰杆将背部助力机构所产生的负载通过髋关节和下肢外骨骼传导到地面。
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公开(公告)号：CN118787313A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410787185.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于波搜索变分模态分解的肌音信号处理方法及采集系统。包括由无线传输模块Ⅱ、信号处理器和显示器组成的主机以及由绑缚外壳模块、电路模块和电源模块组成的信号采集装置；电路模块包括加速度传感器模块，电源连接座，无线传输模块Ⅰ；绑缚外壳模块通过绑缚带固定在待测肌肉肌腹处，绑缚外壳模块内设电路模块和电源模块；加速度传感器模块采集到待测肌肉加速度信号后，通过无线传输模块发送至主机，主机中的信号处理器进行信号处理。本发明更好的贴合人体肌肉，提高信号质量；利用基于波搜索优化的变分模态分解算法实现运动中的肌肉实时监测，该算法具有自适应性，可以采集多种肌肉的肌音信号。
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公开(公告)号：CN114043452B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111239855.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种肩部随人体大臂摆动的外肢体机器人。包括背架机构和两组对称设置在背架机构两侧的上肢机构，上肢机构包括抓手机构、手部支架机构、小臂机构、大臂机构、肩部机构及人体大臂连接机构；手部支架机构分别与抓手机构、小臂机构连接，大臂机构分别与小臂机构、肩部机构连接，共同组成六自由度串联机械臂机构；肩部机构与人体大臂连接机构连接，人体大臂连接机构与人体大臂固定，使得六自由度串联机械臂机构基座随人体大臂旋转。本发明在人体躯干及四肢固定机械臂，可以补充或扩展人的工作能力，自由度高，活动灵活，功能强大，且机械臂基座随人体大臂旋转，有效扩展机械臂的活动空间，简化人对外肢体的控制过程，增强人机工效。
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公开(公告)号：CN116512221A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310502619.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种腰髋集成助力电机的搬运外骨骼机器人及其控制方法。包括可调节背架机构，两组无源上肢助力机构，两组双电机腰髋助力机构，无源上肢机构对称设置在背架机构两侧，无源上肢机构包括肩关节前屈/后伸机构、肩部旋内/旋外机构及绑带机构，腰部调节机构与腰髋双助力电机机构连接，人体搬运动作为髋关节与腰椎协同运动。本发明采用腰髋双电机助力，腰部电机为上肢与腰部相对转动提供助力，髋部电机为髋关节产生相对转动以及行走提供助力，以适应不同人体搬运习惯同时解决行走助力问题。
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公开(公告)号：CN112060056A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010893141.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人领域，具体涉及一种电机与外骨骼下肢重心共线的外骨骼机器人及控制方法。包括背架机构和两组下肢机构，下肢机构包括髋关节传动机构、大腿机构、膝关节传动机构、小腿机构；膝关节传动机构包括电机、一组斜齿轮传动机构、一组行星轮系减速机构，电机通过联轴器与斜齿轮组连接进行传动，斜齿轮组和行星轮系的太阳齿轮同轴相连，从而连接行星轮系进行传动。本发明结构紧凑，把电机安装在外骨骼下肢主体内部，通过斜齿轮完成传动，行星轮系完成减速，能够有效地减少外骨骼给穿戴者施加的扭矩，还可以有效地避免电机启动或关闭的瞬间带来的关节运动突变，具有更好的人机协同性以及穿戴舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105466282A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511026250.3
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: F41A33/00 , F41A19/10 , F41A19/11 , F41A35/00 , F41C7/00 , F41C7/11 , F41C23/14
Abstract: 本发明提供在于一种用于人机工效评价的抵肩射击武器模拟装置，由若干模块化装置连接组成，模块化装置包括枪管、瞄具、枪托、配重块、握把扳机、机匣、拉机柄、弹匣、护木与小握把，机匣为基本框架，其余模块按照步枪整体布局连接；枪管与机匣螺纹连接，瞄具、枪托、握把扳机、护木与小握把与机匣活动连接，配重块置于机匣内。
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公开(公告)号：CN118697335A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410798788.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于压力原理的肌音信号采集提取系统及采集提取方法。包括壳体，压力传感器和类弧形杠杆；杠杆一端设有半球状凸起，另一端呈圆弧面；壳体内设容纳腔，容纳腔下部设有压力传感器；容纳腔内、位于压力传感器的上部空间容纳杠杆呈圆弧面的一端，且靠近圆弧面一端的杠杆和容纳腔内的壳体内壁转动连接，容纳腔与圆形面配合的位置为凹弧形；杠杆的另一端穿出壳体且半球状凸起高于壳体；杠杆位于转动位置附近且靠近半球状凸起的一侧设有与压力传感器上的凸起相配合的凹槽。本发明减弱了运动伪迹和环境噪音的影响，更易采集肌音信号，且通过显示屏实时监测滤波后的肌音信号。
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公开(公告)号：CN107322569B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710666435.3
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异构穿戴式负载助力装置及其控制方法，包括背架和两组腿部机构，两组腿部机构对称与背架相连，腿部机构包括大腿、小腿、足部、执行器、编码器和定位传感器；共六个自由度，分别为模拟人的两个髋关节屈/伸、两个膝关节屈/伸及两个踝关节的屈/伸自由度。本发明置于穿戴者身后，能将负载作用力较好地传递到地面。本发明的控制方法是通过定位传感器，采集人体足部运动位置及角度信息，根据该信息进行本发明的运动控制，并将编码器信息作为反馈，实现本发明与穿戴者的运动匹配。本发明结构简单、助力效果好、控制思路简易，可用于增强穿戴者步行负载能力，降低人体疲劳。
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公开(公告)号：CN113771007B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111012606.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN114469643A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071753.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种穿戴式可调节手部助力外骨骼。包括手部支撑板，五个结构相同的手指驱动模块，动力源和控制模块；每个所述手指驱动模块包括远端指套、中间指套、近端指套和连杆机构；每个手指驱动模块均配设有一个动力源；远端指套、中间指套、近端指套下侧设有缺口，远端指套和中间指套相邻侧壁底部转动连接，中间指套和近端指套相邻侧壁底部转动连接；连杆机构的一端和动力源的输出端连接，控制模块控制动力源，并通过连杆机构控制远端指套、中间指套、近端指套之间的转动，实现手指驱动模块的弯曲和伸展，从而推动人体手指产生相应的弯曲和伸展运动。本申请能够实现不同的手部康复训练模式，对偏瘫患者的康复有积极的作用。
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