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公开(公告)号：CN116706659A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310712015.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于耦合腔激光器的腔内激光传能定位一体化系统，包括发射器和集成到远程用户设备中的接收器，并由发射器与接收器中元件构成的主谐振腔以及与主谐振腔相互耦合的自由空间谐振腔；主谐振腔位于发射器中，用于产生腔内激光，由沿光路依次设置的第一回复反射器、增益介质和第二回复反射器构成，增益介质与泵浦源连接；自由空间谐振腔由集成在发射器中的第三回复反射器和集成在接收器中用于提供有效光频电磁场反馈的第四回复反射器构成，第三回复反射器与第二回复反射器相互光束耦合；本发明通过双腔耦合原理和多反射器的设计，并基于固有的自对准功能实现了3维位置的感知，提高传能效率和视场角FoV，并实现移动定位。
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公开(公告)号：CN113763489B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110916856.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06T11/00 , G06V10/764 , G06T7/90 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种海洋水体颜色仿真方法，包括模拟日光并进行三原色分解；通过幅亮度转化获取日光三原色衰减后的亮度；根据衰减后的亮度通过不同的颜色空间转换得到具体的颜色信息，即得到海洋水体仿真颜色。与现有技术相比，本发明实现了由杰洛夫海洋水体类型、水体深度控制的海洋水体颜色仿真过程，考虑了不同海洋水体、不同深度等条件变化而变化的颜色模拟，提高了仿真模拟的真实性。
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公开(公告)号：CN114022562A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111238422.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种保持行人完整性的全景视频拼接方法和装置，方法包括：采用结构化的环视全景相机阵列采集多路视频；基于光束平差法对相机位姿进行联合标定；对不同相机采集的视频图像进行几何对齐，映射到统一的圆柱标准曲面上；使用两步最小二乘法对不同相机拍摄的图像进行光度对齐，消除亮度差异；基于语义分割定位图像中的行人目标，得到语义蒙版；基于语义蒙版，构建视频图像的缝合线代价函数，使用动态规划求解最佳缝合线，将对齐图像的重叠部分融合。与现有技术相比，本发明得到的全景拼接结果拥有更好的视觉一致性，对语义信息的考虑大大增强了该系统在监控领域的实用性，同时该方法拥有良好的计算效率，能够实现对视频图像的实时处理。
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公开(公告)号：CN113781645A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009280.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向室内泊车环境的定位和建图方法，步骤包括：对车辆上前视相机、环视相机系统和惯性测量单元分别进行标定；获取前视相机、环视相机系统和惯性测量单元采集的数据；对采集的数据进行紧耦合优化，包括构建视觉约束项、环视约束项和惯导约束项；根据建视觉约束项、环视约束项和惯导约束项创建联合优化模型，对模型求解获取车库地图信息和车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明具有定位精度高，而且提供适用于自主泊车任务的高精度语义地图等优点。
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公开(公告)号：CN113763549A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110953344.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合激光雷达和IMU的同时定位建图方法、装置和存储介质。对激光雷达点云数据和IMU数据预处理后，初始化系统，并对预处理后的点云和现有地图采用直接法配准，并计算相关参数从而构建因子图，得到初始3D子地图，将3D子地图映射到2D子地图后提取特征点，计算2D刚体变换参数，从而计算出3D坐标初始值，迭代优化不断更新3D坐标的值，最终输出达到精确度要求的3D坐标以及3D地图。与现有技术相比，本发明采用直接法将点云与已有地图配准，并后续不断迭代得到最终输出，具有可适应多雷达系统、检测效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113298905A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110591980.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于基础材料分解的多能谱CT重建方法及计算机可读介质，其中多能谱CT重建方法包括：步骤1：获取由SS‑SXCT方法或CSXCT方法的测量数据；步骤2：获取基于基础材料分解BMD重构基础材料组分的系数图像和基础材料的质量衰减系数；步骤3：重建出多能谱CT图像。与现有技术相比，本发明具有重建图像质量好、图像伪影低等优点。
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公开(公告)号：CN112163316A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010893005.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的硬岩隧道掘进机的掘进参数预测方法，具体包括以下步骤：S1.获取传感器连续记录的掘进数据，划分出原始掘进段进行优化，获得目标掘进段组，并将目标掘进段组划分为训练样本集和测试样本集；S2.构建卷积神经网络模型，将训练样本集输入卷积神经网络模型进行深度学习，获取初步预测模型；S3.获取测试样本集，输入初步预测模型进行测试，根据测试结果调整初步预测模型的超参数；S4.重复步骤S3，记录每次调整超参数后模型的预测误差，当预测误差小于设定阈值时，将当前模型作为最终预测模型输出。与现有技术相比，本发明具有提高掘进机的刀盘转速和推进速度的预测精度、避免经济损失和工期延误等优点。
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公开(公告)号：CN110490946A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910635075.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨模态相似度和生成对抗网络的文本生成图像方法，包括：步骤S1：使用匹配和不匹配的数据训练全局一致性模型、局部一致性模型和关系一致性模型，其中，三个模型分别用于得到文本与图像的全局表示、局部表示和关系表示；步骤S2：利用训练好的全局一致性模型、局部一致性模型和关系一致性模型得到待处理的文本的全局表示、局部表示和关系表示；步骤S3：将待处理文本的全局表示、局部表示和关系表示串联得到待处理文本的文本表示；步骤S4：利用Fca条件增强模块待处理文本的文本表示转换为条件向量；步骤S5：将条件向量输入生成器得到生成的图像。与现有技术相比，本发明具有考虑了局部和关系信息等优点。
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公开(公告)号：CN110443771A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910757941.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种车载环视相机系统中环视图亮度与颜色一致性调整方法，包括以下步骤：通过环视相机系统采集图像；将图像转换到YCbCr色彩空间；确定图像之间的共视区域并去除外点；以最小化共视区域光度误差为目标调整图像的颜色及亮度；生成环视图。该方法能够将环视图不同部分的亮度与颜色进行全局调整，淡化环视图的拼接缝，提高环视图像的视觉效果，具有鲁棒性高，计算代价低的特点，能够满足实际应用中对车载环视系统拼接环视图的实时性的要求。此外，本发明提出的方法，与环视相机系统采用的硬件装置和环视拼接方案的耦合程度低，能够适应不同的环视相机系统软硬件方案，并广泛地应用于各类车辆或其他设备搭载的环视相机系统中。
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公开(公告)号：CN108875911A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810516244.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种泊车位检测方法，包括：构建大规模、带标注的、面向泊车位感知问题的环视图像数据集；采用基于深度学习的目标检测框架YOLOv2框架加以改进来完成泊车位控制点检测；将检测到的控制点两两配对形成点对组合，判断其距离约束进行初步筛选后，以基于深度卷积神经网络的分类模型的浅层模型AlexNet为基础，设计自定义模型对满足距离约束的泊车位控制点点对进行分类，通过判断泊车位的类型以及入口线方向完成泊车位推断。本发明是无人驾驶中自主泊车系统的重要组成部分，可以仅通过车身四周的摄像头检测出泊车位的位置，为自主泊车提供技术支撑。本发明不仅检测精度高，而且响应速度快、稳定可靠。
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