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公开(公告)号：CN111186423B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010096151.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 太原理工大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明属于车辆控制技术领域，具体是一种基于机器视觉的车轮抱死制动判定系统及判定方法。包括装在车辆底部用于测量车轮轴线与地面之间距离的轮心高传感器、用于对轮胎拍摄的车轮径向摄像机、用于对地拍摄的地法向摄像机以及控制上述结构和信息处理的控制器，控制器包括信号输入端、信号输出端、时钟信号源和运算器，所述信号输入端分别与车轮径向摄像机、地法向摄像机和轮心高传感器连接，控制器信号输出端与执行机构连接，执行机构与刹车机构连接，还包括用于供电的电源。本发明利用摄像头测量车轮滑移率，省去了成本较高的转矩传感器，由于拍摄区域小，摄像头可以根据需要进行简化，达到测量要求即可，因此成本可以降到很低。
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公开(公告)号：CN113887111A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111314251.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种面向综采工作面地质、煤层与装备的虚拟综合测试方法，包括如下模型：虚拟地质模型、煤层勘测建模模拟模型、煤层模型动态修正模拟模型、理论工作空间模拟模型和采煤机位姿反演工作空间模拟模型。通过模型之间的定量对比分析能够对煤层勘测建模方法、煤层模型动态修正方法、采煤机截割技术或方法、采煤机位姿反演工作空间模型方法等进行测试，为综采工作面成体系的测试问题提供了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN113128109A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110377263.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智能化综采机器人生产系统的测试与评估方法，以特定工作面地质、装备运行的实际运行数据为基础，根据综采装备与煤层运动学关系，建立运动学模型，构建综采工作面虚拟离线运行系统，复现工作面虚拟运行开采情况，确定仿真初始数据和虚拟场景运行数据，构建AI机器人分析系统，将装备及地质探测手段按照未来智能化发展运行的参数进行输入，构建综采工作面运行评价体系，对未来的综采机器人运行进行模拟，确定发展趋势，测试机器人运行性能。实现基于实际运行数据与运行参数的综采工作面复现，对智能化当前的水平以及一些局部的或者某一小方面的技术进步对于工作面整体运行的推进作用进行分析评估，为煤矿智能化发展指明方向。
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公开(公告)号：CN111287776A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010102877.7
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于专家系统的群液压支架位置获得方法，通过建立基于液压支架在煤层上推移刮板输送机时，液压支架与刮板输送机浮动连接机构的运动参数、液压支架与刮板输送机的相对位置、液压支架在煤层上位置的专家系统；在煤矿井下获得推移油缸伸长长度和液压支架底座在煤层上的倾角，进入知识库查询解析后，通过推理机推理，得到液压支架在虚拟环境下对应的液压支架位置；对推理后获得的液压支架位置进行数据处理后，使其与真实煤矿井下的位置对应，最终将获得的液压支架的位置输出至用户界面。通过本发明，能够避免使用大量设备进行液压支架的位姿检测，节省成本，且操作简单方便。
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公开(公告)号：CN111140231A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010102878.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向综采装备时空运动学的煤层顶底板路径虚拟规划方法，通过Unity3d软件建立固有煤层顶底板；利用物理引擎实现综采装备和煤层顶底板的真实接触，构建综采装备和煤层顶底板的时空运动学关系；利用mesh组件动态生成单循环煤层顶底板，刮板输送机和液压支架随着采煤机的引领进行协同推进；利用MATLAB和机器学习算法对煤层顶底板轨迹进行预测，并利用无人机携带探测设备对下循环煤层顶底板轮廓进行探测，并对离散点连续化处理；将无人机探测的数据与预测的数据进行融合得到下循环煤层顶底板虚拟规划路径。通过本发明，能够避免对煤层顶底板的轨迹预测的盲目性，实现对下循环煤层顶底板的预测和工作路径的规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109783962A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910064818.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种基于虚拟现实物理引擎的综采装备协同推进仿真方法是将虚拟综采装备经模型刚体化修补后，与虚拟煤层进行虚拟接触，进而模拟装备井下运行信息；所述虚拟煤层包括虚拟固有煤层和虚拟实时更新煤层，虚拟固有煤层是以井下地质探测数据点为基础通过逆向重构方法按照循环点和装备点构造出来的，虚拟实时更新煤层是通过实时记录采煤机前后滚筒截割轨迹在Unity3d软件中进行MESH网格碰撞体重构，通过控制固有煤层信息和虚拟实时更新煤层属性的有无和显示，实时更新虚拟煤层数据信息，真实再现井下煤层环境下装备自适应推进过程，本方法替代以往坐标点定位虚拟装备进行虚拟仿真的方法，为透明开采和精准开采提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109013389A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811144180.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种基于智能识别的电控拨杆式煤矸自动分选装置，包括原煤进料筛选装置和带式输送机，其特征是在带式输送机的输送带上方依次增设有煤矸线性排列机构、煤矸识别机构及煤矸分拣机构；在带式输送机的输送带未端设置有煤矸收集装置，实现对煤及煤矸自动分选。本发明涉及装置分拣效率高、无污染、自动化程度高、能耗低，不仅可用于煤矸分拣，在其他矿物分选领域也具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105587336B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610074139.X
申请日：2016-02-03
Applicant: 山西省煤炭地质115勘查院 , 太原理工大学
IPC: E21F11/00
Abstract: 一种用于矿井垂直救援提升系统的生命垂直救援舱是依次由上部导向舱、设备舱、生命舱、下部导向舱和缓冲舱连接构成，并用于提升速度为2m/s，载重量为500Kg‑1000Kg的矿井垂直救援提升系统。本发明安装有集成电控设备，提高了救援舱的整体安全性，安装有缓冲舱，减轻了舱体的冲击力，安装有行程开关，提高了设备的精确运行及停位，设置有二次逃生缓冲舱，减小了舱内人员在降落时的不适感，实现了救援舱在提升过程中的安全性，可靠性和舒适感。
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公开(公告)号：CN119692617A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411832003.1
申请日：2024-12-12
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06Q10/063 , G05B19/408 , E21C35/24 , E21C35/00 , G06Q50/02 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种VR导航和煤岩识别在线规划融合驱动的闭环截割规划方法，通过引入虚拟现实VR导航动态预规划技术，从而在宏观上提前规划采煤机的截割路径；同时结合实时煤岩识别技术，通过在线传感器和算法识别煤岩的硬度、结构、位置等特征，获取微观层面的精确数据。两者的融合通过闭环反馈控制机制，将实时感知的煤岩信息与虚拟预规划结果相结合，动态调整采煤机的截割策略。本发明方法的核心在于通过虚拟和物理层的深度结合，以虚拟预规划指导物理设备的实时作业，物理反馈反过来优化虚拟规划，从而实现闭环控制，进而动态调整截割规划。
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公开(公告)号：CN119460553A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411815655.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法。所述传动控制系统包括机头智能体、中间智能体、机尾智能体和输煤部。机头智能体、机尾智能体仅提供电机的驱动力，取消了机尾处的链条张紧系统，节约了巷道的空间。中间智能体包括电机驱动系统和扭转张紧系统，中间智能体可提供电机驱动力，基于扭转和平移运动设计了中间智能体的链条张紧力控制系统，可实现中间智能体单侧或双端链条的张紧力控制。本发明提出的控制方法是一种基于多智能体强化学习的层次化控制方法，将电机功率平衡与张紧力控制结合，确保了刮板输送机的稳定输煤工作。
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