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公开(公告)号：CN1144566A
公开(公告)日：1997-03-05
申请号：CN95192292.0
申请日：1995-03-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B11/32
CPC classification number: G05B13/0275 , G05B11/32 , G05D23/1917
Abstract: 本发明计算由与多个加热器对应地设置的温度传感器测量的测量温度利用基准目标温度标准化的标准化测量温度，根据这些标准化测量温度计算基准值。分别计算该基准值与标准化测量温度的基准值偏差，分别计算将该基准值偏差求时间微分的偏差微分值。根据基准值偏差及其偏差微分值分别计算补偿增益。分别计算将各基准目标温度与其测量温度的偏差利用其基准目标温度标准化的标准化偏差。根据这些标准化偏差分别计算调整度。根据各补偿增益及其调整度分别计算补偿量。
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公开(公告)号：CN113260928B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202080007728.0
申请日：2020-01-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种控制装置，其在规定的作业坐标系中，使作为伺服控制对象的对象装置的输出追随于规定的指令，该控制装置具有：对象模型控制部，其具有基于规定的作业坐标系将对象装置模型化而得到的对象模型，并使用该对象模型来仿真并输出按照规定的作业坐标系的输出；模型预测控制部，其具有预测模型，该预测模型以基于规定的作业坐标系的规定的状态方程式的形式，划定了与对象模型控制部所具有的对象模型相关的基于规定的作业坐标系的规定的状态变量、和向对象模型控制部的控制输入之间的相关性；计算部，其按照对象装置的装置结构的几何学关系，根据对象模型控制部的输出，计算基于每个控制轴的广义坐标系的目标指令，将该目标指令供给到对象装置侧。根据该结构，能够通过模型预测控制，供给用于使对象装置的输出适当地追随于规定的指令的目标指令。
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公开(公告)号：CN111052003B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201880053295.5
申请日：2018-12-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
Abstract: 本发明涉及一种控制装置，具有对基于规定目标指令的控制输入进行规定频率下的衰减处理的滤波器部，通过模型预测控制部的模型预测控制生成控制输入，使规定的控制对象的输出追随规定的目标指令。而且，预测模型划定包含与规定的控制对象相关联的状态变量和与滤波器部相关联的规定的滤波状态变量的规定的放大状态变量与控制输入的相关关系，用于模型预测控制的规定的评价函数构成为，计算与规定的放大状态变量中除规定的滤波状态变量之外的状态变量有关的阶段成本即状态量成本和与控制输入相关联的阶段成本即控制输入成本。通过这样的结构，即使在使控制对象的输出追随目标指令的情况下，不论控制对象的动作中的目标指令的变化如何，也能够实现适当的振动抑制。
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公开(公告)号：CN111052029B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201880054565.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05D3/12 , G05B19/4103
Abstract: 提供能够以Jerk不会变大、且对指令的追随延迟少的方式对按时序输入的指令值进行插值的内插技术。伺服驱动器(20)的控制部(10)具有基于x(k‑2)至x(k+1)为止的4个指令值而依次生成用于计算第k(≥3)时间区间内的指令值的第k插值函数的功能，其中，作为第k插值函数，生成第k时间区间的开始时间、结束时间处的函数值分别与x(k)、x(k+1)一致、且第k时间区间的开始时间处的二阶导数值与第k‑1插值函数的第k‑1时间区间的结束时间处的二阶导数值一致的时间的5次式。
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公开(公告)号：CN111052001B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201880053307.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种控制装置，为了使伺服控制的实际的对象装置即实际对象装置的输出追随规定的指令，执行与对应于该实际对象装置的规定的控制对象有关的模型预测控制，其中，具备：积分器，其被输入规定的指令和被反馈的该控制对象的输出的偏差；模型预测控制部，其具有以规定的状态方程式的形式划定规定的状态变量和向规定的控制对象的输入的相关关系的预测模型，以积分器的输出作为输入，在规定时间宽度的预测区间中按照规定的评价函数进行基于该预测模型的模型预测控制，预测模型包含以规定的控制对象的输出与规定的指令的偏差和规定的积分增益之积表示的规定的积分项。通过该结构，在使用模型预测控制来构建伺服系统时，能够容易地进行该伺服系统的设计的同时，得到适当的过渡响应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114026411B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202080045901.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01N23/046 , G01N23/044
Abstract: X射线检查装置具有：X射线源，其产生向检查对象照射的X射线；X射线照相机，其拍摄基于从所述X射线源向所述检查对象照射的X射线的X射线图像；以及保持部，其保持所述检查对象，通过所述X射线源、所述X射线照相机以及所述保持部中的任意方作为旋转部进行旋转运动，一边变更拍摄方向一边拍摄所述X射线图像，取得所述检查对象的三维图像并进行检查，所述旋转部在多个场所依次进行旋转运动，并且进行用于从一个旋转运动的旋转结束点向下一个旋转运动的旋转开始点移动的移动运动，所述旋转部不具有在所述旋转运动和所述移动运动的途中停止的停止区间。
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公开(公告)号：CN114585890A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202080073190.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 处理装置取得在进行用于使绕组的温度上升至规定温度的电压施加的状态下作为该绕组的温度的上升推移的第一上升推移和作为温度传感器的检测温度的上升推移的第二上升推移，基于第二上升推移，计算规定参数来决定规定温度特性模型，并且，基于第一上升推移，计算绕组关联参数来决定绕组温度特性模型。
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公开(公告)号：CN113490890A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202080017447.3
申请日：2020-03-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供事先更容易地设定用于对控制对象进行控制的控制参数的技术，该控制对象包含惯性等机械参数根据姿势等而发生变化的负载装置。参数设定辅助装置(10)对控制装置(30)中的控制参数的设定进行辅助，该参数设定辅助装置(10)具有：第1确定单元(14)，其根据负载装置(42)的惯性最大的姿势和负载装置的惯性最小的姿势下的控制对象(40)的频率响应特性，确定表示控制装置(30)的控制稳定性或控制性能的评价指标值；以及第2确定单元(14)，其根据由第1确定单元(14)确定的负载装置(42)的惯性最大的姿势和所述负载装置(42)的惯性最小的姿势下的评价指标值，确定代表与负载装置(42)的动作中的姿势相关的评价指标值的合成评价指标值。
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公开(公告)号：CN113260928A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202080007728.0
申请日：2020-01-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种控制装置，其在规定的作业坐标系中，使作为伺服控制对象的对象装置的输出追随于规定的指令，该控制装置具有：对象模型控制部，其具有基于规定的作业坐标系将对象装置模型化而得到的对象模型，并使用该对象模型来仿真并输出按照规定的作业坐标系的输出；模型预测控制部，其具有预测模型，该预测模型以基于规定的作业坐标系的规定的状态方程式的形式，划定了与对象模型控制部所具有的对象模型相关的基于规定的作业坐标系的规定的状态变量、和向对象模型控制部的控制输入之间的相关性；计算部，其按照对象装置的装置结构的几何学关系，根据对象模型控制部的输出，计算基于每个控制轴的广义坐标系的目标指令，将该目标指令供给到对象装置侧。根据该结构，能够通过模型预测控制，供给用于使对象装置的输出适当地追随于规定的指令的目标指令。
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