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公开(公告)号：CN111625009B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010506071.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。
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公开(公告)号：CN110417473B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810402150.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H04B10/275 , H04B10/035 , H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人的通信系统，所述系统包括：汇集接口模块，其包括两个内部通信接口以及外部通信单元，所述外部通信单元用于建立外部通信连接；多个子站模块，每个所述子站模块包括两个内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块；其中：所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点通信环形队列，所述通信环形队列中任意节点的两个内部通信接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部通信接口连接。相较于现有技术，本发明的通信系统结构简单、易于布线，具有更高的系统稳定性以及数据吞吐量。
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公开(公告)号：CN111780743B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010505198.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种水下挖沟敷缆机的定位系统及定位方法，其中的定位系统包括船载定位子系统、水下定位子系统和数据融合子系统，其中，所述船载定位子系统与所述水下定位子系统之间通讯连接，所述船载定位子系统用于采集和处理水面至预设水深间的水面数据，所述水下定位子系统用于采集和处理预设水深以下的水下数据，所述水面数据与所述水下数据均发送至所述数据融合子系统后生成敷设电缆的路径信息，并通过所述数据融合子系统根据所述路径信息绘制敷设电缆的路径图。本发明通过数据融合生成的路径图能够实时反馈挖沟敷缆机在水下的确定位置，通过路径图对敷设路径进行各项挖沟敷缆相关参数的分析。
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公开(公告)号：CN109428325A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710719181.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 朱建波 , 胡家喜 , 张定华 , 罗凌波 , 涂绍平 , 严允 , 易伟民 , 胡斌炜 , 宋俊辉 , 朱迎谷 , 晏红文 , 罗前星 , 马亦鸣 , 胥孜 , 王鸿飞 , 李俊
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种深海机器人供电系统，其包括：水面供电装置，其设置在船舶上并用于对设置在船舶上的船上发电机所提供的低压交流电进行处理，得到相应的高压直流电；水下中继器，其用于对水面供电装置传输来的高压直流电进行转换，并将转换得到的电能传输至深海机器人。相较于现有的直接采用三相交流电为深海机器人中的电机供电的供电系统，本系统由原来的三线供电改为两线供电，并且其只传输深海机器人中的电机所需要的有功功率，因此也就使得整个脐带缆的导线数量减少，同时导线直径也减小，这样也就大大降低了脐带线缆的重量和成本。
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公开(公告)号：CN119916829A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311441232.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质，该水下机器人自适应控制方法包括：根据水下机器人的动力模型，确定水下机器人的第一姿态预测模型；根据运动数据对第一姿态预测模型的待辨识参数进行识别；根据第一姿态预测模型、辨识参数及运动数据确定水下机器人的第一姿态；根据第一姿态及控制算法对水下机器人在第二时刻的第二姿态进行预测，得到预测结果；根据第一姿态及水下机器人的非线性参数确定水下机器人的控制算法；根据控制算法，确定对水下机器人的控制指令，根据控制指令完成对水下机器人的自适应控制。本发明的有益效果为：实现了水下无人机的精准的自适应控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119822140A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311317587.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于线缆布设技术领域，具体涉及一种布缆牵引机及布缆系统，布缆牵引机，包括：基座、设于基座上的滑动安装架、设于滑动安装架上的若干牵引轮组、设于滑动安装架上的若干线缆导向件一以及控制系统，通过本发明的布缆牵引机可以提供一定的背部张力，防止线缆从鼓轮布缆机脱落，并且可以横向移动，调整线缆进入或者离开鼓轮布缆机的位置，使线缆对齐，另外，通过导缆器能够横向移动，调整线缆离开或者进入鼓轮布缆机的位置，使线缆对齐，并避免在鼓轮布缆机交叉缠绕；布缆系统采用变频器和计算机系统，通过工业计算机实时计算分析，实现布缆系统的运行与船舶运动、海况、海底地形相互匹配，实时调整，自动运行，提高布缆的作业效率。
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公开(公告)号：CN119231626A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411371199.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人供电系统及供电控制方法，该水下机器人供电系统及供电控制包括：公共供电连接母线点，公共供电连接母线点分别连接有功率调节及启动回路、负载用电主电路、第一用电公共连接点、第二用电公共连接点及第三用电公共连接点；通过功率调节器用于根据控制模式对主用电主路和支路的开关进行断开、分闸及合闸控制处理。本发明的有益效果为：降低水下机器人系统前期设备和船电配套发电机组投入，降低运行阶段启动电流和运行时损耗，提高了系统电能质量，降低设备运行成本，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN118110421A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518944.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 喻明 , 张定华 , 万刚 , 于会民 , 涂绍平 , 胡佩宝 , 翁叶伟 , 朱全平 , 项立扬 , 杨进 , 朱迎谷 , 李新宇 , 卢倪斌 , 赵春禄 , 唐娟 , 梁强 , 朱思思 , 张径
Abstract: 本发明属于水下作业的技术领域，具体是涉及到一种钻进装置及钻进系统，包括安装架和钻机和推进机构，所述安装架一端设置有支撑座，钻机滑动设置在安装架侧面，推进机构固定设置在安装架上，推进机构的移动端与钻机连接，且推进机构的移动端与钻机之间设置有缓冲机构，钻机沿安装架上移动时，钻机的工作端沿安装架设有支撑座一端的方向进给，本发明降低了水下钻孔作业的操作难度和复杂度，保障水下钻孔作业的精准、高效，减少或吸收钻机工作时产生的反向冲击力，保障推进机构对钻机施加平稳的进给力。
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公开(公告)号：CN114770598B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN114104870B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111388439.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/38 , B65H75/44 , H02M7/06 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统，涉及海洋装置控制技术领域，该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器；配电系统的输入侧与船电电源连接；整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接；能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接，另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享，减少了能量损失，提高了系统效能，同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。
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