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公开(公告)号：CN104771226A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201410014378.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 张帆
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 一种用于脑出血微创治疗的介入器械，包括至少两个串连的介入单元，每个介入单元各包括近端环形体和远端环形体，在近端环形体和远端环形体之间连接有至少两个弹性柔顺连接件，至少两根牵引丝分别从近端环形体、至少两个弹性柔顺连接件和远端环形体穿过并固定在远端环形体上，每个介入单元的中空部分形成用于穿过手术器械的通道。本发明的用于脑出血微创治疗的介入器械由于采用了以上技术方案，其轴向弯曲和刚度调整可以独立进行，分别形成四种工作模式，并且可以实现360°任意方向的轴向弯曲。
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公开(公告)号：CN104318390A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410577406.6
申请日：2014-10-24
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: G06Q10/103 , G06F21/10
Abstract: 本发明涉及一种基于文件条形码的印章使用监控方法，该方法包括以下步骤：1)建立用于印章使用监控的数据库；2)盖章申请人提交盖章申请并上传申请信息至数据库；3)系统生成条形码，并将条形码插入到文件需要盖章的位置，保存修改后的文件至数据库中；4)对盖章信息进行审核，若通过，则执行步骤5)；5)智能移动印章扫描条形码并在对应条码处盖章，并将盖章处拍照上传至数据库中。与现有技术相比，本发明具有传输数据量小、高效轻便等优点。
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公开(公告)号：CN104274244A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310279281.4
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，以及第一弹性装置、具有柔顺变形能力的连接件、第二弹性装置、第一对滚轮组、第二对滚轮组、指示件、测量元件和电脑控制系统。由安装在微创手术器械细长杆内的测量元件可以读出指示件的位置，电脑控制系统读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。本发明具有结构简单，灵敏度高、成本低廉的优点。
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公开(公告)号：CN102642133A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110128913.8
申请日：2011-05-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，它包括静平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副。第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第二万向铰链、第二移动副和第四转动副。第三运动支链包括顺序相连的第五转动副、第六转动副和第二连接杆。其中，第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线、第五转动副的轴线和第六转动副的轴线汇交于一点。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101954593B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010274735.5
申请日：2010-09-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链，第二运动支链包括顺序相连的第三万向铰链、第二移动副和第四万向铰链，第三运动支链包括顺序相连的转动副和第五万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102145457A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110036016.4
申请日：2011-02-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副和第二转动副；第一转动副通过第一连接杆与第二转动副相连。第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第二移动副和第二万向铰链；第二万向铰链还通过第二连接杆与第一连接杆相连。第三运动支链包括顺序相连的第四转动副、第五转动副和第六转动副。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101934521A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010274733.6
申请日：2010-09-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种解耦的三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链；第二运动支链包括顺序相连的第一球铰链、第二移动副和第二球铰链；第三运动支链包括顺序相连的转动副和第三万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101780670A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910045528.X
申请日：2009-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种二转动一移动自由度解耦并联机构，该并联机构由机架(1)、动平台(3)和连接机架(1)与动平台(3)的两条运动支链(2a)、(2b)组成，所述运动支链(2a)的移动副的轴线与运动支链(2b)的三个轴线平行的转动副轴线垂直，并且运动支链(2a)和运动支链(2b)有两对同轴的转动副。与现有技术相比，本发明仅含少量运动副，结构简单、转动惯量小，运动响应快，而且基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元，标定容易，控制简单，不但控制运动更加精确而且大大降低了开发成本和开发周期。
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公开(公告)号：CN110811704B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN110811704A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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