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公开(公告)号：CN108744230A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810547139.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61M25/10
CPC classification number: A61M25/10 , A61M25/0017 , A61M25/003 , A61M25/1025 , A61M2025/0037
Abstract: 本发明公开了一种防损防渗型导尿装置，包括导尿管体，导尿管体顶部设有导尿入口和膀胱固定气囊，导尿管体内设有充气通道和导尿通道，导尿管体底部设有充气口及导尿出口，充气口通过充气通道连通膀胱固定气囊，导尿出口通过导尿通道连通导尿入口，导尿入口设置于导尿管体的顶面，膀胱固定气囊延伸至导尿管体的顶面。该防损防渗型导尿装置具有能够防止损伤膀胱内壁组织、防止尿液渗出、以及监测膀胱内压等优点。
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公开(公告)号：CN106175879B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610774206.9
申请日：2016-08-31
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明公开了种末端多自由度超声刀,包括刀杆和刀头,刀杆的端安装有两个同轴转动的压电陶瓷驱动器,刀头装设在两个压电陶瓷驱动器之间,且刀头与各压电陶瓷驱动器之间填充有导电胶,末端多自由度超声刀还包括用于调节刀头和两个压电陶瓷驱动器转动角度的旋转驱动组件。该末端多自由度超声刀具有结构简单、易于制作、操作方便、灵活性高、应用范围广、可提高手术效率等优点。
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公开(公告)号：CN119791748A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018927.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合装置，包括内窥镜、主针控制模块、辅助针控制模块以及提拉剪线模块；主针控制模块包括依次连接的主针驱动组件、第一连接杆和第一控制组件；辅助针控制模块包括依次连接的辅助针切换组件、第二连接杆和第二控制组件；提拉剪线模块包括依次连接的提拉剪线组件、第三连接杆和第三控制组件；本发明能够一次性对人体组织创口进行连续缝合，采用微创手术的方式，手术操作顺畅，结构设置合理，主针、辅助针的控制方便，显著提升了微创手术的效率及质量，并且提拉剪线组件同时具备人体组织提拉以及缝合线剪断功能，相比于两个模块的设置来说能够减少内窥镜宝贵的通道占用，同时节省了模块安装步骤，简化了操作流程。
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公开(公告)号：CN119791747A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018926.1
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合控制装置，包括主针驱动模块以及手柄控制模块；所述主针驱动模块包括与辅助针相匹配的主针、与所述主针末端固定连接的连接臂、与所述连接臂连接的主针驱动座、以及与所述连接臂连接的驱动钢丝；所述手柄控制模块包括控制座、固定手柄以及活动手柄，所述控制座内设置有控制盒以及控制臂，所述驱动钢丝的末端与所述控制盒连接，所述控制盒与所述控制座活动连接，所述活动手柄通过所述控制臂与所述控制盒连接。本发明使术者通过手柄控制模块在体外进行操作，保证的创口缝合过程的高效、便捷、顺畅，提升了内窥镜微创手术的可靠性。
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公开(公告)号：CN114569252B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210205067.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116849738A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310926016.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04 , A61B17/062
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构，包括缝合驱动轮、曲针传动连杆和导向连杆；曲针传动连杆的第一端与曲针的其中一点铰接，曲针传动连杆的第二端与缝合驱动轮铰接，导向连杆的第一端与曲针传动连杆铰接，导向连杆的第二端与曲针安装块铰接，曲针传动连杆与缝合驱动轮的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与导向连杆始终保持平行，导向连杆与曲针安装块的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与曲针传动连杆始终平行，在双平行四边形传动的形式下驱动曲针沿曲针槽运动，保证了曲针传动连杆的平动，对曲针的驱动力始终保持延切线方向、即有效力最大方向，改善了曲针运动的状况以及手术缝合的质量。
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公开(公告)号：CN113729951B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111189140.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
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公开(公告)号：CN113842218B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111192786.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初调机械臂制动系统，包括与摇臂旋转轴连接的循环制动钢丝，所述循环制动钢丝从所述摇臂旋转轴的两侧引出后与主钢丝导轮连接，所述主钢丝导轮与所述摇臂转动连接，所述摇臂旋转轴与所述主钢丝导轮之间布置有钢丝制动组件，所述循环制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，由所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝，所述钢丝制动组件与垂直臂连接。本发明通过摇臂内部设置的循环制动钢丝以及钢丝制动组件，使机械臂的旋转自由度和平移自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能一键解锁，制动可靠、解锁灵活。
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公开(公告)号：CN112509646B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011359213.5
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面制造方法及系统，通过预先获取生物组织的最大滑脱力和最小损伤力，选取大于最大滑脱力，并小于最小损伤力的力度值作为所述优化液膜张力；根据亲水界面的结构参数与液膜张力之间的关系确定所述优化液膜张力所对应的优化结构参数值，根据所述优化结构参数值制造出所述亲水界面，从而实现对亲水界面的结构参数进行精准设计，将制造出的亲水界面的液膜张力精准的控制在最大滑脱力和最小损伤力之间，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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公开(公告)号：CN113907887A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111194090.9
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种旋转伸缩制动系统，包括制动齿轮，其与制动钢丝预紧轮连接，制动钢丝预紧轮上连接有循环制动钢丝，循环制动钢丝从制动钢丝预紧轮的两侧引出后与导轮组连接，实现循环制动钢丝的循环转动，循环制动钢丝穿过钢丝制动组件，由钢丝制动组件锁紧或解锁循环制动钢丝，钢丝制动组件通过第一解锁钢丝与解锁控制组件连接，解锁控制组件同时通过第二解锁钢丝与升降丝杠的制动组件连接以同步拉伸控制。本发明通过循环制动钢丝以及钢丝制动组件的配合，使旋转自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能快速解锁，采用一键解锁的方式，便于手术人员一键操作，完成两个自由度的解锁。
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