公开(公告)号：CN112766353B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202110040859.5

申请日：2021-01-13

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  陈旋 ,  孙伟 ,  宋爱国

IPC: G06F16/583 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种加强局部注意的双分支车辆再识别方法，包括以下步骤：(1)预训练ResNet50网络，并将其最后的下采样步长设置为1；(2)利用ResNet50的Layer3、Layer4搭建上分支；(3)将Layer4提出的特征沿纵向均匀分成三个部分，对每个部分的像素做随机丢弃操作，搭建下分支；(4)用三元组与焦点损失训练双分支模型；(5)使用训练好的网络模型，提取待查询与图像库图像特征；(6)计算待查询与图像库车辆图像的相似度，返回图像库中相似度靠前的车辆图像。本发明提出双分支车辆再识别方法，上分支提取车辆全局特征，下分支加强了对局部特征的注意力，增加车辆图像特征的区分程度和辨识度，适合复杂交通场景下跨摄像头的车辆再识别，提高车辆再识别的效率。

公开(公告)号：CN111341449B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202010114616.7

申请日：2020-02-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  吴海伦 ,  孙伟 ,  孙星明 ,  宋爱国

IPC: G16H50/50 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种虚拟血管介入手术训练的模拟方法，包括以下步骤：(1)使用基于点的方法对血管内部构建形变模型；(2)使用基于位置动力学法对血管内部节点施加距离约束、体积守恒约束和弹性势能守恒约束三种约束条件；(3)使用无网格移动最小二乘法构建从血管内部到血管表面的映射模型；本发明的方法不仅无需网格拓扑结构的初始划分和重构，甚至避免了采用网格法在产生大形变时的网格扭曲或畸形问题，而且考虑了血管的弹性特性和体积守恒特性，并提高了软组织形变模型的计算精度、稳定性和实时性。

公开(公告)号：CN116026315B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310284089.8

申请日：2023-03-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  季宇航 ,  黄上章 ,  钱佳旺 ,  李彬 ,  刘佳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法，包括双目相机、单线激光雷达、惯性测量单元和对称设置在机器人主体左右两侧的TOF测距传感器；该方法利用TOF测距传感器实时获取管道宽度数据，实现对管道机器人当前所在场景的判断；在视觉特征点稀疏的主管道场景中,通过提取雷达点云线特征和图像消失点实现机器人定位；在管径狭窄的分支管道场景中，通过提取双目相机数据中的ORB特征点进行帧间匹配实现机器人定位；根据机器人在单节管道内的定位结果计算管道长度，以拓扑的方式不断构建具有几何信息的管道地图，进而提高机器人在通风管道环境下的作业能力与工作效率。

公开(公告)号：CN115171485B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210934947.4

申请日：2022-08-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  张运杰 ,  刘佳 ,  韦中 ,  宋爱国 ,  陈旭 ,  方映平 ,  陈庚

IPC: G09B21/00

Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式盲文显示装置，所述装置包括上框架、探针、复位弹簧、隔磁线圈、电磁线圈、磁铁、套筒、延长柱、封盖和柱头螺丝，所述上框架位于最外侧，探针位于装置顶端中间，复位弹簧位于探针上方，套筒位于封盖上方，隔磁线圈和电磁线圈位于套筒外侧，磁铁和延长柱位于套筒内侧，所述延长柱位于探针下方，并与磁铁连接，随磁铁在套筒内部左右移动。本发明装置通过延长柱斜面与探针斜面相配合，延长柱的横向位移被转化为探针的纵向位移，使盲文点克服重力并弹起，设计精巧且结构稳定性强；锁止力大、能耗低、重量轻，符合盲人阅读习惯，便于盲文显示装置的推广。

公开(公告)号：CN113284037B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202110690957.3

申请日：2021-06-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙逊 ,  孙星明 ,  孙伟 ,  宋爱国 ,  夏志华

IPC: G06T1/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的陶瓷水印载体恢复方法，首先，基于Evo‑BiSeNet的图像分割网络，对预先获取的陶瓷三维图像进行检测，获取水印载体部位；其次，基于空间变换网络的水印载体平面化处理；最后，基于GAN的水印载体复原，恢复载体并提高水印的鲁棒性。本发明采用归一化激活层提高图像分割的实时性，利用卷积注意力机制对陶瓷表面不规则图像的细小边缘特征进一步优化提取，更有效的保留水印载体的信息；使用GAN对水印载体复原，其中包括对水印载体的鲁棒训练，提高水印的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111796710B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202010489198.X

申请日：2020-06-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  刘佳 ,  宋爱国 ,  陈旭 ,  魏李娜

IPC: G06F3/041 ,  G06F3/0354 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T5/30 ,  H04W4/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像轮廓特征的方法；所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留虚拟物体主要结构特征的深度学习模型；(2)开发应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上运行；(3)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用Sobel算子从平滑图像中提取出物体的轮廓特征；(4)使用指套式或手持式力触觉装置通过具有方向引导功能的振动触觉反馈来再现图像的轮廓特征。本发明可对图像进行快速平滑和轮廓提取，能保证交互的实时性和真实感，并为用户感知图像轮廓提供便捷的实现途径。

公开(公告)号：CN113470666B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202110687228.2

申请日：2021-06-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙逊 ,  孙星明 ,  宋爱国

IPC: G10L19/018

Abstract: 本发明公开了基于两阶段嵌入的可逆鲁棒医学音频方法，包括：(1)通过频域变换函数将原始音频转换成两个独立的嵌入域：低频嵌入域和高频嵌入域；(2)采用鲁棒水印算法在低频嵌入域中嵌入水印，形成新低频嵌入域；(3)将新低频嵌入域和低频嵌入域之间的水印误差嵌入到高频嵌入域，形成新高频嵌入域；(4)将新低频嵌入域和新高频嵌入域通过频域变换函数的逆变换生成含水印音频；(5)对含水印音频进行水印信息的提取。本发明在音频不被攻击的情况下能够有效地提取水印信息并还原完整的音频，用于医学数据完整性、真实性认证；利用音频的连续性和采样点之间的相关性增强水印的鲁棒性，可逆水印中修改少量采样点，降低音频失真。

公开(公告)号：CN115214817A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210908165.3

申请日：2022-07-29

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  张富 ,  刘佳 ,  王维西 ,  赵兴强 ,  罗勇 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。

公开(公告)号：CN115171485A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210934947.4

申请日：2022-08-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  张运杰 ,  刘佳 ,  韦中 ,  宋爱国 ,  陈旭 ,  方映平 ,  陈庚

IPC: G09B21/00

Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式盲文显示装置，所述装置包括上框架、探针、复位弹簧、隔磁线圈、电磁线圈、磁铁、套筒、延长柱、封盖和柱头螺丝，所述上框架位于最外侧，探针位于装置顶端中间，复位弹簧位于探针上方，套筒位于封盖上方，隔磁线圈和电磁线圈位于套筒外侧，磁铁和延长柱位于套筒内侧，所述延长柱位于探针下方，并与磁铁连接，随磁铁在套筒内部左右移动。本发明装置通过延长柱斜面与探针斜面相配合，延长柱的横向位移被转化为探针的纵向位移，使盲文点克服重力并弹起，设计精巧且结构稳定性强；锁止力大、能耗低、重量轻，符合盲人阅读习惯，便于盲文显示装置的推广。

公开(公告)号：CN115107900A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210901254.5

申请日：2022-07-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  张富 ,  刘佳 ,  罗勇 ,  丁宇 ,  赵兴强 ,  王维西 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。