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公开(公告)号：CN114413906A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210055769.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN114371737A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050100.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种角度约束的智能弹药最优对策协同制导方法，包括以下步骤：S1.构建n枚导弹对目标T进行角度协同拦截模型，包括状态矢量方程和支付函数；S2.将拦截时间范围分为n段，根据角度协同拦截模型获得导弹在第i段时间范围内的最优控制策略表达式，S3.计算伴随变量值，得到导弹的最优协同控制策略。本发明有效解决了多枚拦截器对单目标的协同拦截问题。
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公开(公告)号：CN113885539A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111151396.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种超空泡航行体LPV控制器设计方法，用于解决超空泡航行体水下航行过程中加速段控制问题，主要包括：首先基于独立膨胀原理建立空泡形态模型，依据空泡形态模型推导出尾部滑行力及尾舵沾湿率的模型，建立出超空泡航行体的非线性数学模型，之后对该模型进行假设，得到航行体纵平面数学模型，基于纵平面数学模型，建立关于航行体自身速度及尾舵沾湿率的参数依赖型LPV模型，最终针对航行体的各状态顶点设计H无穷鲁棒控制器，使用鲁棒变增益方法串联起控制器参数，建立全局控制器。该方法使用数学仿真证明构建的控制器可以满足控制需要，并且具有较好的鲁棒性，能够在一定干扰效果下对航行体进行加速段定深控制。
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公开(公告)号：CN113879448A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111151365.0
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种尾环稳定高速入水航行体。所述航行体包括空化器(1)、圆锥段(2)、圆柱段(3)和尾环(4)，所述空化器(1)与圆锥段(2)相连接，所述圆锥段(2)与圆柱段(3)相连接，所述圆柱段(3)的尾部套设尾环(4)。本发明为解决现有高速入水航行体冲击载荷大、入水弹道稳定性差的问题。
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