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公开(公告)号：CN103616697A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652190.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明实现的是一种智能水下激光探测系统。该系统通过运行VxWorks的嵌入式平台控制水下激光器，通过水下激光器获取水下目标的原始激光图像，在VxWorks系统下对获取的激光图像进行处理，估计目标方位，然后根据处理结果生成改进的水下激光器系统参数，并使用该参数调整水下激光器设置，再次对目标进行成像。经过多次自动调整，该系统最终可获取清晰的目标图像。同时该系统通过扩展，可连接PC机来实时监测系统的图像处理结果。本发明适用于水下目标的自动探测，同时还可进行水下激光图像处理算法以及水下激光器自动控制算法的开发与调试。
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公开(公告)号：CN102184402A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110127174.0
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种特征选择方法。(a)整个特征集作为完整的特征空间输入特征选择算法中；(b)把输入的特征空间中的特征按照一定的顺序取出，并放入新的特征空间中；(c)采用特征评价标准来比较不同空间中的特征；(d)重复(b)(c)两步，直到新空间中的特征数量达到既定值；(e)新特征空间中的特征即是被选择出的最佳特征子集。本发明的方法省略了阈值的设置，并且可以选择结果中的特征数量，方便控制整个选择过程的时间，并且能选择出较好的特征子集。
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公开(公告)号：CN100580694C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064059.1
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及数字图像处理技术领域，公开了一种用于灰度图像快速多阈值分割的方法。本发明先读取灰度图像，并计算其灰度直方图。将得到的直方图进行平滑，得到平滑直方图，在平滑直方图中选取若干最大峰值点，并获取它们对应的灰度值数组。将灰度值数组两端扩展，使扩展后的数组中两相邻元素相加在除以2就得到了多阈值分割所需要的阈值，进而实现多阈值分割。
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公开(公告)号：CN101236607A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064059.1
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及数字图像处理技术领域，公开了一种用于灰度图像快速多阈值分割的方法。本发明先读取灰度图像，并计算其灰度直方图。将得到的直方图进行平滑，得到平滑直方图，在平滑直方图中选取若干最大峰值点，并获取它们对应的灰度值数组。将灰度值数组两端扩展，使扩展后的数组中两相邻元素相加在除以2就得到了多阈值分割所需要的阈值，进而实现多阈值分割。
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公开(公告)号：CN101055311A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710064132.0
申请日：2007-03-01
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多波束剖面声纳信号处理装置，其特征在于：它包括水上主机，设置在水下机器人上的发射及控制DSP部分，发射信号调理部分、功率放大器、发射换能器、接收换能器、模拟信号采集传输部分、数据接收端口和DSP并行信号处理部分；发射及控制DSP部分通过缆线与水上主机连接，实时接收水上主机的命令，发射信号调理部分将发射及控制DSP部分产生的模拟信号进行放大、滤波，隔离，给功率放大器放大，发射换能器将信号进行电、机转换后，向水下发射；接收换能器接收回波，进行机、电转换后，模拟信号采集传输部分转换成数字信号，传输到数据接收端口，经DSP并行信号处理部分处理后，通过缆线传输给水上主机。本发明可以广泛用于探察海底石油管线方位的过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120013801A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510108471.2
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于导向注意力的前视声纳图像去噪方法。本发明涉及图像处理技术领域，本发明采集前视声纳图像，从图像中提取均匀噪声块和非均匀噪声块，并构建声纳图像数据集；使用均匀噪声块、非均匀噪声块来训练去噪模型，使模型学习非均匀噪声块到均匀噪声块的映射关系；将声纳图像作为输入，使用去噪模型生成粗噪声图，通过调节因子细化噪声图得到细噪声图，将声纳图像与细噪声图作差得到去噪图像。本发明直接使用声纳图像来训练深度学习模型，使去噪模型能准确学习到声纳图像与干净图像之间的映射关系。通过导向注意力来引导模型估计噪声映射，使模型能最大限度地保留图像中目标细节。
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公开(公告)号：CN114219709B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111411499.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/4038 , G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种前视声纳波束域图像拼接方法，包构建表达域映射星座图，形成波束域和图像域之间数据转换关系；根据表达域映射星座图，拆分声纳实际运动，构建旋转运动、位移运动模式下表达域映射模型；采用实测临近帧声纳图像，以前一帧图像为基准，将声纳实际运动情况按旋转运动、位移运动进行分解，对后一帧图像参照表达域映射模型进行图像形变运算，实现两幅图像中目标重合；对目标已重合的两幅波束域图像，采用Laplace金字塔分层融合策略进行图像融合；采用前视声纳序列图像，进行连续多帧数据波束域拼接运算，通过插值展开到图像域中。本发明很好的去除图像与拼接中产生的边缘接缝，消除扇形展开插值运算拼接时出现的伪目标值。
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公开(公告)号：CN110706244B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910989245.4
申请日：2019-10-17
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于声呐图像处理的水下施工控制事件自动获取方法，将三维点云投影到XOY平面，经离散化得到初始图像；对初始图像进行Canny算子边缘提取及Hough变换直线检测，特征直线一将初始图像分为上、下两部分，分别进行：非线性滤波、形态学闭运算、图像孔洞填充，以及非线性滤波、图像孔洞填充、形态学开运算；对上、下部分图像进行Canny算子边缘提取及Hough变换直线检测；筛选出特征直线二、特征直线三；进行图像坐标系到实际物理坐标系的转换，根据特征直线一到三之间的关系，求搭接宽度。本发明优点是测量准确性高稳定性好，便于对声呐数据进行自动快速处理，可以同步得到排布的搭接距离。
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公开(公告)号：CN111951242A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010786527.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中海石油深海开发有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多波束测深声纳的气体泄露检测方法，是一套对多波束测深声纳系统在水下采回的数据进行气体目标检测的方法，包括以下步骤：步骤1：选取数据集，将数据集里的初始数据进行全局归一化处理。步骤2：将归一化后的图像数据进行去旁瓣处理。步骤3：转为扇形图。步骤4：整理数据集。步骤5：输入待检测图像，并提取候选区域。步骤6：区域归一化操作。步骤7：分类与回归。发明提供了一种自动检测识别气体泄露的方法，相比于传统图像处理方法，本方法能够适应的环境比较多样，检测的稳定性较高，目标识别的位置更为准确，适用于能够采集到比较多数据并且环境比较多变的水下气体目标检测。
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公开(公告)号：CN106646490B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610815297.6
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明属于数字图像处理与快速导航技术领域，具体涉及一种快速的多子图关联航向角估计方法。本发明包括：在多波束测深声纳实时图像中，从其探测矩形区域内等间距的截取三个圆形匹配子图；对三张匹配子图分别与海底基准图，使用地形参数特征对子图进行匹配定位，获取三个位置坐标；根据匹配图在基准图的位置关系，判断位置坐标可用性；如果可用，则连接三个圆形基准图的圆心，并计算连线斜率，估计航向角；通过计算运行时间，并对比其他算法时效性。本发明虽然使用到了多个子图的匹配，其运算时间大于单一子图，然而针对本发明后续的几何估计，却能在时间上大大优于原始模板遍历匹配法。
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