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公开(公告)号：CN118311670A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410427842.9
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海底阵的阵元位置无偏标校方法，它属于海底阵的阵元位置标校领域。本发明解决了传统方法对海底阵的阵元位置标校结果存在偏差的问题。本发明方法具体为：步骤一、构建基于伪时延信息的最小二乘估计器，再利用最小二乘估计器得到传播时延偏差、声速以及海底阵的阵元位置的初步标校结果；步骤二、利用泰勒级数展开建立传播时延、水面船位置的随机测量误差与估计偏差的关系式，并将步骤一中的初步标校结果作为真值代入关系式，得到估计偏差；步骤三、根据步骤二中计算出的估计偏差对初步标校结果进行偏差补偿，得到最终的标校结果。本发明方法可以应用于海底阵的阵元位置标校。
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公开(公告)号：CN117991190A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410327621.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 基于动态变换水下弱目标检测前跟踪方法，本发明涉及水下弱目标检测前跟踪方法，属于水下弱目标跟踪领域。本发明的目的是为了解决现有检测前跟踪方法对于邻近目标，会出现量测模糊，两个目标的波束会合并，导致目标轨迹跟踪错误的问题。过程为：一、对被动声纳接收的阵列信号进行处理得到空间谱数据，作为量测数据；二、令k＝1，对第一帧水下目标的量测数据进行初始化，得到方位角、值函数、水下目标航迹回溯函数；三、令k＝k+1，对第k帧水下目标的量测数据进行处理，得到值函数和水下目标航迹回溯函数；四、判断k≥K，若是，执行五；若否，重复执行三，直至k＝K；五、保留大于判决门限的值函数对应的帧的水下目标；六、航迹回溯得到水下目标的轨迹。
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公开(公告)号：CN116879839A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843276.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于粒子滤波策略的无源声学定位方法，涉及水下多目标定位技术领域。本发明是为了解决现有无源声学定位方法在还存在容易出现目标漏检，从而导致定位目标丢失的问题。本发明包括：对观测区域网格化，利用每个网格似然值获取航迹起始位置所在网格，在航迹起始位置所在网格内初始化粒子；在初始化后的粒子中采样，利用粒子n的状态计算粒子n的似然值；判断n是否小于粒子总数np，若n＜np，令n＝n+1，重新粒子采样；若n≥np则粒子似然值和，判断目标轨迹是否终止；若目标轨迹未终止，则利用粒子权值获取有效粒子数量；利用有效粒子数量判断是否进行重采样，最后利用粒子权值估计目标状态。本发明用于水下目标定位。
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公开(公告)号：CN114217321A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111434375.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/08 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明通过一种多约束匹配处理器定位方法，本发明相比于原多约束匹配处理器的匹配场定位方法，仅需要额外对其计算过程中的自相关矩阵进行处理并计算，除此之外并未增加计算的难度与复杂性，同时使得原计算结果更加准确的与便于搜寻，大大降低了其他干扰峰或者旁瓣的对目标峰的干扰，提高了主峰的辨识度，同时由于引入了加权之后的线性匹配处理器，也使得该方法对环境失配的抗性有一定的提高。
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公开(公告)号：CN108460773A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810165088.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于偏移场水平集的声纳图像分割方法，属于数字图像处理领域，包含如下步骤：对源图像进行多尺度分解，得到低频子带图像；根据低频子带图像，结合马尔可夫四邻域模型，估计马尔可夫四邻域模型参数；将马尔可夫四邻域模型参数重新代入低频子带图像，得到局部纹理图像；根据原始偏移场水平集理论，推导出三相模型偏移场水平集理论；用局部纹理图像代替源图像代入，构造改进的偏移场水平集模型的能量函数，最小化改进的偏移场水平集模型的能量函数，驱使轮廓收敛到区域边缘；输出分割结果。本发明能够有效抵抗声纳图像噪声干扰，准确地分割声纳图像中的三类区域，同时不增加计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105205817B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510593890.6
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域，具体涉及一种运用于水下潜器导航系统的基于声呐图像边缘角点直方图的水下地形匹配方法。本发明包括：(1)对原始多波束数据进行规格化与插值处理，对于深度值，通过线性变换，将其转换到0‑255范围；(2)将三维模型投影到XY平面上，若将各投影点的灰度值设置为该点在三维模型中的高度值，则该投影即为水下地形的灰度图像；(3)遍历各灰度级，统计同一灰度级下的像素数目，构成灰度直方图，获得各灰度级下像素的总数。本发明利用直方图理论，对图像的各灰度级分别进行分析，克服了传统灰度直方图分辨率差的缺点。利用边缘角点直方图作为图像特征，根据相似性计算结果对水下载体位置进行定位。在有噪声、方向误差及尺度变化存在的情况下，仍能保持结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN104156522A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410374468.7
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域，具体涉及一种基于UFIR矩不变量的模式识别方法。本发明包括：对原图像进行变换，每一个像素点分别乘以变换因子；计算变换后图像的UFIR矩函数；将计算后的UFIR矩函数表示为几何矩的线性和的形式；将表达式中的几何矩替换为几何矩不变量，得到原图像的UFIR矩不变量；选取5幅形状相同的物体作为标准图像，分别计算标准图像的UFIR矩不变量；对结果进行处理，计算绝对均值以及单次测量值减去均值后的绝对值的和；选取一幅图像作为标准图像，分别进行平移、缩放和旋转变换，计算变换后图像的UFIR矩不变量。本发明的UFIR矩不变量对于图像变换具有更好的不变性。
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公开(公告)号：CN101887577B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010203589.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于区域增长的侧扫声纳图像感兴趣区域提取方法。发明采用L-G算子获取侧扫声纳图像声影区的种子区域和利用邻域灰度均值获取侧扫声纳图像声反射区的种子区域，然后考虑像素点相对种子区域的相似度作为生长条件，通过区域生长分别获取声影区和声反射区的提取结果，从而获得侧扫声纳图像的感兴趣区域的提取。从处理结果看，该方法对侧扫声纳图像的感兴趣区域提取有较好的效果。
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