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公开(公告)号：CN101976345A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010297827.5
申请日：2010-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种噪声条件下图像尺度不变模式识别方法，包括针对特定物体图像即参考图像训练得到相关滤波器的训练阶段，利用得到的相关滤波器对待检物体进行识别的相关检测阶段两个分离的阶段。本发明的方法的噪声估计能够随噪声信噪比的变化而自适应变化，具有很好抗噪性。这种方法的原理主要是利用与图像的重要结构相关的本征模态函数可以对图像进行重构，因此可以利用一些特定层(本征模态函数)构造相关滤波器达到尺度不变模式识别；而噪声在各层本征模态函数上的分布具有一定的规律，因此可以利用噪声的这种分布规律达到去噪的目的。
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公开(公告)号：CN101945492A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010247683.2
申请日：2010-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于分簇的多机器人任务分配方法。(1)任务开始，每个机器人查找是否存在簇结构，当系统中存在簇结构，则转到(3)，否则转到(2)；(2)基于树型拓扑的分簇结构生成算法生成新簇，新的簇产生后，则转入(5)；(3)判断任务是否更新，并需要更新新的簇型结构，如果没有需要更新的簇结构，则转到(5)，否则转到(4)；(4)根据任务的变化，采用簇间任务分配策略更新簇结构，当簇结构得到更新后，转到(5)；(5)判断任务是否结束，如果任务没有结束，则转到(1)，否则结束任务。本发明增加了系统的灵活性；借鉴群居生物的交互模式具有更高的鲁棒性；设计机器人协作的动态任务分配，提高机器人协作的效率。
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公开(公告)号：CN101673348A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910073077.0
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/66
CPC classification number: G06K9/00268
Abstract: 本发明提供的是一种基于监督等度规投影的人脸识别方法。包括人脸样本训练过程和人脸样本测试过程。人脸样本训练过程有包括首先对人脸训练图像进行预处理、采用Gabor小波对图像进行滤波、提出新的距离公式计算训练样本的邻接矩阵、由训练样本邻接矩阵D G 计算训练样本间的最短路径距离矩阵D、求取描述人脸训练样本数据的低维投影矩阵、通过投影转换矩阵A计算训练样本在低维空间的投影等步骤；人脸样本测试过程又包括对人脸测试图像进行预处理、采用Gabor小波对图像进行滤波、计算测试样本在低维空间的投影和采用最近邻算法判断测试样本的类别等过程。本发明具有对样本数据的结构描述更强，可以消除高阶冗余、计算代价小，更适合于模式分类任务等特点。
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公开(公告)号：CN111444042B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010214114.1
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于区块链存储技术领域，具体涉及一种基于纠删码的区块链数据存储方法。本发明对于系统节点赋予全局独有节点编号，任意节点i基于纠删码思想对存储数据进行编码，获得第i块数据块以及全部校验码进行存储；失效节点在特定容错率条件下向全局其余节点请求数据，从而进行数据修复；新节点在加入区块链系统后，向全局请求数据，存储历史区块链。本发明能够降低区块链系统全局存储开销，同时实现在50％以下节点失效情况下恢复数据，保证数据可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109827585B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910126765.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，具体涉及一种快速填补栅格地图中凹形区域的方法，包括以下步骤：获取占据栅格地图，选定一个重力作用方向，通常选择为上下左右四个方向，以下步骤选定重力方向向下；遍历地图寻找拥有支撑力的一个栅格单元，也即其正下方有障碍物栅格单元，并且该栅格单元本身不是障碍物；在该栅格单元左右开始进行水平方向上的扩充，直到填满整个水平层，也即扩展到左右两侧皆为障碍物，在该过程中持续检查是否存在某一格子上方有障碍物、或者某一格子下方没有障碍物的情况，如果存在，则返回上一步。本发明不依赖于计算机图形学中的凸包问题，是一种快速、直观、方便应用的方法。
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公开(公告)号：CN112731942A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011605076.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多AUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于改进领航者虚拟结构法的多AUV编队控制方法。本发明不仅有效的实现了路径规划，同时也有效的避开了环境中的障碍物。本发明通过对原有的领航者法和虚拟结构法的改进解决了虚拟结构控制法编队避障灵活性较差以及传统领航者法集中式控制的不足的问题。本发明根据AUV编队收缩度进行高效的避障策略选择；利用队形收缩解决虚拟结构控制法编队面对狭窄空间等环境避障灵活性较差的问题；同时提出一种动态切换领航者策略，在动态切换领航者法上引入启发式评价函数，作为选取新领航者的评判依据。本发明在提高刚性结构编队稳定性与灵活性的同时能够进行高效避障。
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公开(公告)号：CN112327866A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011290513.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法，包括：机器人从起始点出发，根据离线学习的DBQ算法进行全局路径规划，在取得全局规划的最优策略后，机器人按照既定路线行进；在行进的过程中实时检测环境中是否存在障碍物，若没有检测到障碍物，机器人继续按照既定的路线行进，若在检测的过程中检测到障碍物，将采用RDBQ算法进行动态障碍物局部路径规划方法躲避障碍物；避障完成之后机器人将返回到全局路径规划的路线中，判断是否到达目标点，当达到目标点，则结束；否则返回步骤2。本发明解决当状态空间较大时，以表格形式存储的值函数可能会造成算法收敛速度慢甚至不收敛的情况以及DBQ算法无法适用于连续状态空间的问题。
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公开(公告)号：CN109889440B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910126692.7
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L12/703 , H04L12/741 , H04L12/753 , G06F16/27
Abstract: 本发明属于数据存储领域，具体涉及一种基于最大生成树的纠删码失效节点重构路径选择方法。本发明的目的是针对传统数据修复方式在多节点失效情况下性能下降严重的问题，提出一种基于最大生成树的纠删码失效节点重构路径选择方法，根据节点的计算能力，选举中心节点，并根据各节点间带宽，生成最大生成树，降低多节点修复时的网络带宽消耗和修复时间，提升修复效率。本发明所述的一种基于最大生成树的纠删码失效节点重构路径选择方法，克服传统纠删码数据修复方法串行修复问题，减少冗余数据传输，提高修复效率，降低修复时间。
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公开(公告)号：CN112182221A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011082779.8
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/338 , G06K9/62 , G06N3/00
Abstract: 本发明属于知识库技术领域，具体涉及一种基于改进随机森林的知识检索优化方法。本发明降低了随机森林分类模型内部决策树的耦合性，适当减少了决策树数量，从而简化了分类模型的结构，能够一定程度上提高模型运行效率。本发明对所保留的决策树采用粒子群算法进行权值分布优化，能够较大增强随机森林模型的分类准确性。本发明采用改进的随机森林算法构造分类模型，对知识检索结果进行再分类，能够筛除与目标检索内容相关度较低的检索结果，并将结果根据内容相关度进行排序，大大提高了其检索精度，有利于增强用户体验，优化搜索性能指标。
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