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公开(公告)号：CN103398713A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310305698.3
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，建立系统模型；(5)对步骤(4)建立的系统模型应用异步滤波算法进行滤波估计；(6)进行数据融合，得到高精度速度，位置和姿态。本发明采用外推算法、异步滤波算法，有效解决了星敏感器输出延迟问题，获取陀螺数据与星敏感器数据同步值，提高了数据融合精度和滤波精度。
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公开(公告)号：CN102117952B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110080499.8
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种四轴结构天线稳定框架及控制方法。包括框架部分和控制机箱；框架部包括基座、方位控制框、俯仰控制框、横摇控制框，在基座和每个框架上均装有控制电机和位置检测器。在载体姿态位置的情况下，可以检测出天线在地里坐标系下的姿态，对比此时计算出的天线系统在地理坐标系下的姿态，得到姿态差值，利用框架系统，补偿这个差值，实现天线稳定。由于船舶航行的全球化特点，本提出满足全球航向需求的四轴天线稳定框架结构，更有利于跟踪全天范围的目标。
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公开(公告)号：CN101718558B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN200910073239.0
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于可复用IP核的激光陀螺捷联惯导系统输出转换装置。激光陀螺输出的导航信息输入由输出转换模块和FIR IP核滤波模块组成的一片经过电源电路进行供电和配置电路对其进行配置FPGA中，最后从FPGA出来的信息输入导航解算模块进行解算，本发明的装置大大简化了系统装置的复杂度并且提高了系统配置的灵活性。
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公开(公告)号：CN101464150B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910071247.1
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺动态性能的测试方法。包括(1)用频率法对光纤陀螺进行动态性能测试，记录陀螺输出信号；(2)根据分周期求得的实际采样时间间隔dt求离散的陀螺理论输出值；(3)分析测试结果等步骤。本发明的光纤陀螺动态性能测试方法是一种对光纤陀螺动态性能的突破性研究。能直观地反应光纤陀螺动态性能。比较全面的分析了光纤陀螺的动态性能(在不同的频率和幅度下)，结论可靠。可用此方法比较多个光纤陀螺的动态性能好坏，根据特定的工作条件，选择适合的光纤陀螺。
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公开(公告)号：CN101661047B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910073003.7
申请日：2009-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种捷联惯导加速度计输出转换装置，它由I/V转换模块、模拟滤波模块、A/D转换模块以及参考电压模块组成；所述的I/V转换模块将输入的电流信号转换为电压信号并传入模拟滤波模块，模拟滤波模块将电压信号除去高频噪声，并输入A/D转换模块，最终A/D转换模块根据参考电压模块输入的参考电压将电压信号去转换成数字信号。本发明的装置稳定性强、精度高、使用效果好、推广性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101566477B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072172.9
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种舰船局部捷联惯导系统初始姿态快速测量方法。利用舰船主惯导的导航信息与局部捷联惯性导航系统的导航信息进行匹配滤波，估测出舰载设备的水平姿态，再利用估测出的水平姿态，陀螺输出的角速度对舰载设备的初始航向角进行快速测量。本发明利用局部捷联惯性导航系统和舰船捷联惯性导航系统的输出，不需要增加新的传感器，不需要改变安装结构；在满足姿态测量精度的基础上，缩短了局部捷联惯性导航系统初始姿态参数的测量时间，保证了舰载设备的快速反应速度。
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公开(公告)号：CN101403616B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810137518.4
申请日：2008-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置。包括两个相同规格的盘片，一组能够组合成圆盘的相同规格的扇页，每个扇页上带有定位阶梯并两面都均布有安装孔，盘片的中间有定位孔，盘片的表面上有与扇页上的安装孔相对应的安装孔。本发明能克服传统光纤环绕制方案中由于骨架的存在而带来的种种应力的影响。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置的应用灵活多变，环境适应性强，适用于多种光纤，可应用于各种光纤技术领域。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置各个部件结构简单，易于加工，成品率高。同时本发明光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置使用硬铝合金，形变系数小，所绕制的光纤环的合格率高，效率高。
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公开(公告)号：CN101871780A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010185977.7
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微惯性器件信号的虚拟野值降噪方法。(1)对于连续含噪声信号，截取固定长度的数据量，记为序列A；(2)对序列A进行对称延拓，完成小波分解；(3)对序列分解后的小波函数取平均值，计算出信号方差；(4)计算野值剔除阈值；(5)利用计算出来的阈值T对小波函数进行降噪处理；(6)重复步骤(2)至步骤(5)，直到分解层数达到设定值；(7)利用处理后的小波函数完成信号的重构，实现对截取段信号的降噪处理；(8)重复步骤(1)-(7)，实现信号的连续降噪。用本发明的方法对含野值和噪声的微机械陀螺实测信号进行滤波，在减小了野值点附近震荡的同时可获得比通用阈值降噪方法更高的信噪比。
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公开(公告)号：CN101839922A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010185944.2
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号在线野值剔除的方法。首先，通过对信号小波变换后小波函数的检测和线性压缩处理，完成了对信号中野值能量的消除，同时线性剔除野值的方法保护了野值点附近的信号特征，避免了剔除野值带来的震荡现象。然后，针对微机械陀螺工作的特点，提出了利用虚拟野值概念进行小波降噪阈值计算的方法，实现了船用微机械陀螺信号的降噪。最后，利用本文提出的方法对含野值和噪声的微机械陀螺实测信号进行了滤波，在减小了野值点附近震荡的同时获得了比通用阈值降噪方法更高的信噪比。用本发明的方法进行滤波对于野值点附近的信号值影响较小，滤波效果也更加平滑。
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公开(公告)号：CN101660913A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910072954.2
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统的舰船甲板动态变形测量方法。(1)测量中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板舰载装备的惯导，用所述姿态数据信息建立计算舰载装备惯导的载体坐标系S和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵C s n ；(3)选用二阶马尔科夫过程作为载体动态变形的模型；(4)建立以包括两套惯导系统失准角误差和当地甲板动态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，和以两者速度差和姿态差为量测量的卡尔曼滤波量测方程，通过卡尔曼滤波，估计出甲板动态变形角。本发明不需要特殊改变安装结构；具有很好的可靠性；不需要增加造价昂贵的设备，更具有可行性。
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