公开(公告)号：CN103278339B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201310103638.3

申请日：2013-03-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  褚文博 ,  罗禹贡 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  王建强 ,  郑四发 ,  边明远 ,  陈龙 ,  张书玮 ,  罗剑 ,  曹坤

IPC: G01M17/02

Abstract: 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据所采集的轮胎滑转率值、轮胎垂向力值、轮胎侧偏角和路面附着系数值，估算轮胎的准静态侧向力值；3）根据轮胎的动态侧向力与准静态侧向力的关系建立动态轮胎模型，所述侧向力估计模块根据采集的轮心纵向速度，并通过动态轮胎模型对所述步骤2）估算的轮胎准静态侧向力值进行修正，得到动态轮胎侧向力值；4）将所述步骤3）得到的动态轮胎侧向力值发送到整车控制器中，用于对车辆进行控制和监测。本发明可以广泛应用于轮胎侧向力的实时估算中。

公开(公告)号：CN103754221A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410033748.1

申请日：2014-01-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  王建强 ,  党睿娜 ,  张书玮 ,  虞辰霏 ,  秦晓辉 ,  谢伯元 ,  徐成 ,  王肖 ,  俞倩雯

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/04

CPC classification number: B60W30/14 ,  B60W40/04 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

Abstract: 本发明涉及一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于：它包括信息采集单元、换道预警单元、自适应巡航控制单元和车辆动力学单元；信息采集单元采集车辆的行驶状态信息，并对行驶状态信息进行处理发送到换道预警单元和自适应巡航控制单元；换道预警单元根据接收的车辆的有效运动信息，计算自车与周边车辆之间的换道最小安全距离，根据计算结果对换道风险进行判断，并根据判断结果对车辆进行预警，并将判断结果发送到自适应巡航控制单元；自适应控制单元根据车辆运动信息以及换道风险判断结果选择控制模式，并计算车辆纵向驾驶需要的期望纵向加速度，将计算得到的期望纵向加速度发送到车辆动力学单元；车辆动力学单元将期望纵向加速度转化为期望节气门开度或制动压力，并将其发送到车辆对象，完成对车辆对象的纵向控制。

公开(公告)号：CN103605885A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310556611.X

申请日：2013-11-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  张书玮 ,  罗禹贡 ,  连小珉 ,  王建强 ,  郑四发 ,  杨殿阁 ,  朱陶 ,  陈龙 ,  戴一凡 ,  褚文博 ,  罗剑 ,  曹坤

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种基于交通路网信息的电动车辆剩余里程估算方法，其包括以下步骤：利用电动车辆的电池能量管理系统采集电动车辆电池组电压U、电池额定容量Q、电池荷电状态SOC，计算电动车辆的剩余能量EB；利用电动车辆从起点到达交通路网中各节点的能量消耗最低的X条路径的随机抽样结果，计算电动车辆到达交通路网中每一节点的能量消耗与通行时间的概率密度函数；根据电池剩余能量EB和电动车辆到达交通路网中每一节点能量消耗与通行时间的概率密度函数，采用随机规划模型，估算电动车辆的剩余里程数。本发明能够反映交通路网的动态随机变化特性，并具有估算结果合理的优点，因此本发明可以广泛应用于车辆剩余里程的估算中。